[发明专利]一种激光雷达障碍物识别方法和装置有效
| 申请号： | 201811533572.0 | 申请日： | 2018-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN109633688B | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 朱晓星;刘祥;杨凡 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/93 | 分类号： | G01S17/93;G01S7/48 |
| 代理公司： | 11412 北京鸿德海业知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 袁媛 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供一种激光雷达障碍物识别方法和装置，所述方法包括获取激光雷达扫描无人驾驶车辆周围的连续N+1帧的待识别障碍物的信息；判断在第N+1帧中所述待识别障碍物是否进入激光雷达盲区；根据所述待识别障碍物进入激光雷达盲区的长度对第N帧中的所述待识别障碍物激光点云进行截断；根据截断后的所述待识别障碍物激光点云与第N+1帧中的所述待识别障碍物激光点云进行匹配；对第N+1帧中的所述待识别障碍物激光点云进行补全；根据补全后的所述待识别障碍物激光点云，进行障碍物识别。可以对部分进入激光雷达盲区的障碍物进行识别，避免了错误识别其长度、距离造成碰撞的风险，有效地提高了无人驾驶车辆的行驶安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 激光雷达 激光点 障碍物识别 盲区 无人驾驶车辆 方法和装置 截断 激光雷达扫描 行驶安全性 错误识别 有效地 匹配 申请 | ||
【主权项】：
1.一种激光雷达障碍物识别方法，其特征在于，包括：/n获取激光雷达扫描无人驾驶车辆周围的连续N+1帧的待识别障碍物的信息；/n根据所述N+1帧中的前N帧中的各帧中的待识别障碍物的信息，判断在第N+1帧中所述待识别障碍物是否进入激光雷达盲区；若进入激光雷达盲区，根据所述待识别障碍物进入激光雷达盲区的长度对第N帧中的所述待识别障碍物激光点云进行截断；/n根据截断后的所述待识别障碍物激光点云与第N+1帧中的所述待识别障碍物激光点云进行匹配；若匹配成功，则对第N+1帧中的所述待识别障碍物激光点云进行补全；/n根据补全后的所述待识别障碍物激光点云，进行障碍物识别。/n
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