[发明专利]环形截面气动柔性轴向驱动器

摘要

本发明涉及一种环形截面气动柔性轴向驱动器，是一种可控伸长量的轴向驱动器，主要应用于机器人关节、仿生机械装置和机械装备执行器上；为解决目前气缸、液压缸、直线电机等轴向驱动器体积大，柔性不足等问题；本驱动器具有轴向输出位置可连续调节，输出驱动力可控，具有柔性运动和缓冲功能；结构特征在于上、下端盖之间设有弹性环形气囊和导向轴；弹性环形气囊由外动环、内滑环、内弹性管状元件、外弹性管状元件等构成；当环形截面气动柔性轴向驱动器通入压力流体后，弹性环形气囊径向变形受到外动环、内滑环限制，只产生轴向形变一个自由度，推动上端盖沿导向轴轴线方向移动，输出的位移和驱动力大小取决于通入的压力及环形截面面积。