[发明专利]零件插入装置以及零件插入方法

摘要

本发明在具有细长笔直形状的狭槽的承接部中，以短时间自动插入具有与所述狭槽嵌合的平板状形状且相对较柔软的工件零件的零件插入装置、零件插入方法以及程序。机器人的抓手所具有的一对爪具有彼此接近而夹持工件零件时，使工件零件的特定部分在厚度方向上弯曲或折曲的特定形状。使一对爪彼此接近，使工件零件一面在狭槽的短边方向尺寸的范围内包括特定部分而以在厚度方向上弯曲或折曲的方式弹性变形，一面以使特定部分向外部突出的形态夹持。根据力感传感器的输出通过柔顺性控制，将工件零件的特定部分沿着与前端面垂直的插入方向而插入至狭槽中。

主权项

1.一种零件插入装置，在具有细长笔直形状的狭槽的承接部中，插入具有与所述狭槽嵌合的平板状形状的工件零件的特定部分，且所述零件插入装置的特征在于，包括：机器人；以及控制部，控制所述机器人的动作，所述机器人包括：抓手，具有能以使所述特定部分向外部突出的形态夹持所述工件零件的一对爪；以及力感传感器，能经由所述抓手而检测所述工件零件从所述承接部的所述狭槽的周围受到的接触反作用力，所述一对爪具有在彼此接近而夹持所述工件零件时，使所述工件零件的至少所述特定部分在厚度方向上弯曲或折曲的特定形状，所述控制部包括：夹持处理部，进行使所述一对爪彼此接近，一面在所述狭槽的短边方向尺寸的范围内使所述特定部分在所述厚度方向上弯曲或折曲，一面以使所述特定部分向外部突出的形态夹持所述工件零件的处理；以及插入处理部，进行利用所述机器人，根据所述力感传感器的输出通过柔顺性控制，将由所述一对爪所夹持的所述工件零件的所述特定部分沿着与所述特定部分形成的前端面垂直的插入方向而插入至所述承接部的所述狭槽中的处理。