[发明专利]一种太阳能光伏板行走机器人的变轨机构及变轨方法

摘要

本发明公开了一种太阳能光伏板行走机器人的变轨机构及变轨方法，包括呈“人”字形的上轨和下轨；上轨包括转平轨道、水平过渡轨道一、爬升进深轨道、水平过渡轨道二和自动降轨；转平轨道用于将位于前端光伏板架上的行走机器人转移至水平过渡轨道一上；当自动降轨向下翻折时，自动降轨底部指向水平过渡轨道三；下轨包括转斜轨道、水平过渡轨道五、爬升轨道、水平过渡轨道四、进深轨道和水平过渡轨道三；转斜轨道用于将位于水平过渡轨道五上的行走机器人转移至后端光伏板架上。本发明解决了大面积铺设多排太阳能光伏板时，机器人无法在多排光伏板上跨越行走的缺陷，节省了搬运工作，同时减少了无效行程，将清扫及检测效率提高一倍。

主权项

1.一种太阳能光伏板行走机器人的变轨机构，其特征在于：用于连接相邻两排光伏板架；相邻两排光伏板架分别为前端光伏板架和后端光伏板架；光伏板架为倾斜设置，具有高边、低边和中线；其中，中线为高边和低边的对称线；变轨机构呈“人”字形，包括上轨和下轨；上轨包括从光伏板架侧开始依次连接铺设的转平轨道、水平过渡轨道一、爬升进深轨道、水平过渡轨道二和自动降轨；水平过渡轨道一和水平过渡轨道二均为水平铺设，且水平过渡轨道二的高度大于水平过渡轨道一的高度；水平过渡轨道一的高度位于光伏板架的高边高度和低边高度之间；转平轨道用于将位于前端光伏板架上的行走机器人转移至水平过渡轨道一上，爬升进深轨道用于连接水平过渡轨道一和水平过渡轨道二；自动降轨与水平过渡轨道二的外侧端相铰接，并能上下翻折；下轨包括从光伏板架侧开始依次连接铺设的转斜轨道、水平过渡轨道五、爬升轨道、水平过渡轨道四、进深轨道和水平过渡轨道三；水平过渡轨道三、水平过渡轨道四和水平过渡轨道五均为水平铺设；水平过渡轨道三的高度低于水平过渡轨道二的高度，当自动降轨向下翻折时，自动降轨底部指向水平过渡轨道三；水平过渡轨道五的高度大于水平过渡轨道四的高度；水平过渡轨道五的高度位于光伏板架的高边高度和低边高度之间；进深轨道用于连接水平过渡轨道三和水平过渡轨道四，爬升轨道用于连接水平过渡轨道四和水平轨道五，转斜轨道用于将位于水平过渡轨道五上的行走机器人转移至后端光伏板架上。