[发明专利]水田拖拉机位姿检测和偏航角提取的方法及装置有效
| 申请号： | 201811328662.6 | 申请日： | 2018-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN109540135B | 公开（公告）日： | 2020-07-31 |
| 发明（设计）人： | 齐龙;李帅;马旭;龚浩;陶明;刘闯;黄旭楠;林洁平;谢梓钊;陈钊国 | 申请（专利权）人： | 华南农业大学 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18;G01C21/08;G01C21/06 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李君 |
| 地址： | 510642 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水田拖拉机位姿检测和偏航角提取的方法及装置，该方法包括：通过三轴加速度传感器测量水田拖拉机三个坐标轴上的加速度数据，从而得到水田拖拉机各个坐标轴与重力之间的夹角；通过三轴陀螺仪传感器测量水田拖拉机绕坐标轴转动的角速度数据，从而得到水田拖拉机转动的角度；通过三轴地磁传感器测量水田拖拉机各个方向的磁场数据，从而得到水田拖拉机的偏航角；采用互补滤波算法将三轴加速度传感器测量的角度数据和三轴陀螺仪传感器测量的角度数据进行融合；采用姿态数据融合算法将三轴陀螺仪传感器测量的角度数据和三轴地磁传感器测量的偏航角数据进行融合。本发明可以保证水田拖拉机在作业过程中获得精确的位姿信息和偏航角信息。 | ||
| 搜索关键词： | 水田 拖拉 机位 检测 偏航 提取 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种水田拖拉机位姿检测和偏航角提取的方法，其特征在于，所述方法包括：通过三轴加速度传感器测量水田拖拉机三个坐标轴上的加速度数据，从而得到水田拖拉机各个坐标轴与重力之间的夹角；通过三轴陀螺仪传感器测量水田拖拉机绕坐标轴转动的角速度数据，从而得到水田拖拉机转动的角度；通过三轴地磁传感器测量水田拖拉机各个方向的磁场数据，从而得到水田拖拉机的偏航角；采用互补滤波算法将三轴加速度传感器测量的角度数据和三轴陀螺仪传感器测量的角度数据进行融合；采用姿态数据融合算法将三轴陀螺仪传感器测量的角度数据和三轴地磁传感器测量的偏航角数据进行融合。
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