[发明专利]无人驾驶自主换道策略有效
| 申请号： | 201811244472.6 | 申请日： | 2018-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN109754626B | 公开（公告）日： | 2020-08-25 |
| 发明（设计）人： | 邢建生 | 申请（专利权）人： | 禾多科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G08G1/0967 | 分类号： | G08G1/0967;G08G1/16 |
| 代理公司： | 北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙) 11369 | 代理人： | 汤小东 |
| 地址： | 100089 北京市海淀区阜外亮*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人驾驶自主换道策略，主要包括以下步骤：步骤A、根据预设的公式1计算得到无人驾驶车辆所在车道的通畅程度值A以及其他车道的通畅程度值B；步骤B、将通畅程度值A和通畅程度值B进行比较，以选择出拥堵程度最低的车道作为目标车道发送给所述无人驾驶车辆的驾驶系统；其中所述公式1为车道流速模型的公式：Z＝X×[1/(1+0.3×Y)]，其中，Z表示通畅程度值；X表示各条车道上的车辆的平均车速；Y表示无人驾驶车辆后方的车辆数量。其能够应对各种真实道路场景，实现了无人驾驶车辆在各种道路场景内的高效、安全、可靠的自主换道。 | ||
| 搜索关键词： | 无人驾驶 自主 策略 | ||
【主权项】：
1.一种无人驾驶自主换道策略，其中，主要包括以下步骤：步骤A、根据预设的公式1计算得到无人驾驶车辆所在车道的通畅程度值A以及其他车道的通畅程度值B；步骤B、将通畅程度值A和通畅程度值B进行比较，以选择出拥堵程度最低的车道作为目标车道发送给所述无人驾驶车辆的驾驶系统；其中所述公式1为车道流速模型的公式：Z＝X×[1/(1+0.3×Y)] 公式1其中，Z表示通畅程度值；X表示各条车道上的车辆的平均车速；Y表示无人驾驶车辆后方的车辆数量。
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