[发明专利]激光坐标系和惯导坐标系的标定方法和装置以及存储介质有效
| 申请号： | 201811078909.3 | 申请日： | 2018-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN110909088B | 公开（公告）日： | 2023-01-13 |
| 发明（设计）人： | 林宝尉;张硕 | 申请（专利权）人： | 阿里巴巴（中国）有限公司 |
| 主分类号： | G06F16/29 | 分类号： | G06F16/29 |
| 代理公司： | 北京市惠诚律师事务所 11353 | 代理人： | 杨娟;杨雪婷 |
| 地址： | 311121 浙江省杭州市余杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请提供了一种用于采集点云数据的车辆中的激光坐标系和惯导坐标系的标定方法和装置以及非瞬时性计算机可读存储介质。该方法包括：控制所述车辆在路面上移动，并在车辆的移动过程中采集点云数据；根据所述车辆的移动和所采集的点云数据构建惯导坐标系；根据所述惯导坐标系中的坐标轴定义所述惯导坐标系中的单位矩阵；基于所采集的点云数据得到与所述惯导坐标系的所述单位矩阵相对应的所述激光坐标系中的轴矩阵；通过所述单位矩阵和所述轴矩阵的对应关系，计算所述激光坐标系与所述惯导坐标系之间的姿态角。 | ||
| 搜索关键词： | 激光 坐标系 标定 方法 装置 以及 存储 介质 | ||
【主权项】：
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