[发明专利]基于预滑动摩擦力模型的超声波电机轮廓控制器有效
| 申请号： | 201811076456.0 | 申请日： | 2018-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN109217716B | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 傅平 | 申请（专利权）人： | 闽江学院 |
| 主分类号： | H02N2/00 | 分类号： | H02N2/00 |
| 代理公司： | 35100 福州元创专利商标代理有限公司 | 代理人： | 蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于预滑动摩擦力模型的超声波电机轮廓控制器，包括控制系统、基座和设于基座上的超声波电机，所述超声波电机一侧输出轴与光电编码器相连接，另一侧输出轴与飞轮惯性负载相连接，所述飞轮惯性负载的输出轴经联轴器与力矩传感器相连接，所述光电编码器的信号输出端、所述力矩传感器的信号输出端分别接至控制系统；所述控制系统包括一基于预滑动摩擦力模型的轮廓控制器.该装置及其控制系统不仅控制准确度高，而且结构简单、紧凑，使用效果好。 | ||
| 搜索关键词： | 超声波电机 控制系统 滑动摩擦力 控制器 输出轴 光电编码器 力矩传感器 信号输出端 飞轮惯性 准确度 联轴器 紧凑 | ||
【主权项】：
1.一种基于预滑动摩擦力模型的超声波电机轮廓控制器，包括控制系统、基座和设于基座上的超声波电机，其特征在于：所述超声波电机一侧输出轴与光电编码器相连接，另一侧输出轴与飞轮惯性负载相连接，所述飞轮惯性负载的输出轴经联轴器与力矩传感器相连接，所述光电编码器的信号输出端、所述力矩传感器的信号输出端分别接至控制系统；所述控制系统包括一基于预滑动摩擦力模型的轮廓控制器；/n其中，所述控制系统建立于预滑动摩擦力模型的基础上，所述预滑动摩擦力模型设计具体为：/n超声波电机驱动系统的动态方程写为：/n
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