[发明专利]质心偏移和振动结合的力反馈方向指导系统及控制方法

摘要

本发明涉及一种质心偏移和振动结合的力反馈方向指导系统及控制方法，属于人机交互领域。包括质心万向运动单元和振动电机单元，质心万向运动单元提供质心偏移力反馈，振动电机单元提供振动力反馈，通过质心偏移力反馈呈现旋转触觉和振动电机单元呈现平移触觉。优点是用户可以快速，准确地感受到目标方向。触觉球体可移动，使用方便，可在三维空间上实现六自由度的方向指导，可应用于医疗康复，VR手柄，鼠标，手机，平板等装置。

主权项

1.一种质心偏移和振动结合的力反馈方向指导系统，其特征在于：上位机中的控制器三与无线通信模块一连接，该无线通信模块一与质心万向运动单元中的无线通信模块二无线连接，质心万向运动单元中的九轴传感器分别与无线通信模块二、控制器一电连接，无线通信模块二与控制器一电连接，无线通信模块二与下半球中的控制器二无线连接，控制器一分别与马达一和马达二电连接，控制器二分别与位于下半球中的功率放大器一、功率放大器二和功率放大器三电连接，功率放大器一分别与位于上半球中音圈电机一和下半球中的音圈电机六电连接，功率放大器二分别与位于下半球中的音圈电机二和音圈电机四电连接，功率放大器三分别与位于下半球中的音圈电机三和音圈电机五电连接；上半球与下半球螺纹连接，质心万向运动单元位于上半球与下半球中并与下半球粘接，上半球的上半球壳的顶部中放置一个音圈电机一，下半球的下半球壳底部中放置一个音圈电机六，在下半球壳中部均布音圈电机二、音圈电机四、音圈电机三和音圈电机五，电路板二位于下半球壳中。