[发明专利]一种刚性与柔性联合驱动的农产品采摘机械手

摘要

本发明公开了一种刚性与柔性联合驱动的农产品采摘机械手，包括软体驱动器，软体驱动器下方设有工作台，软体驱动器与工作台配合连接，工作台侧壁设有进气管和抽气管，进气管和抽气管均与工作台连通，工作台下方设有驱动主体，驱动主体内部左侧设有驱动气缸，驱动主体内部右侧设有止动气缸，驱动气缸与工作台配合连接，工作台上表面设有接触气压开关，止动气缸与接触气压开关配合连接，解决了传统的刚性机器人具有输出力矩大，运动快而精确的特点；针对西红柿等农产品刚性机械手易损伤，柔性机械手输出力不够的问题，本文设计了一种刚性与柔性联合驱动的农产品采摘机械手；保证输出力的同时也对农进行了保护。

主权项

1.一种刚性与柔性联合驱动的农产品采摘机械手，其特征在于，包括软体驱动器(1)，所述软体驱动器(1)下方设有工作台(2)，所述软体驱动器(1)与工作台(2)配合连接，所述工作台(2)侧壁设有进气管(6)和抽气管(7)，所述进气管(6)和抽气管(7)均与工作台(2)连通，所述工作台(2)下方设有驱动主体，所述驱动主体内部左侧设有驱动气缸(3)，驱动主体内部右侧设有止动气缸(5)，所述驱动气缸(3)与工作台(2)配合连接，所述工作台(2)上表面设有接触气压开关(9)，所述止动气缸(5)与接触气压开关(9)配合连接。