[发明专利]静止物体的检测方法、装置及电子设备有效
| 申请号： | 201810880407.6 | 申请日： | 2018-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN109146943B | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 卢维欣;宋适宇;董芳芳;徐胜攀 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术(北京)有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/50 | 分类号： | G06T7/50;G06K9/62 |
| 代理公司： | 11205 北京同立钧成知识产权代理有限公司 | 代理人： | 杨泽;刘芳<国际申请>=<国际公布>=< |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种静止物体的检测方法、装置及电子设备，所述方法包括：获取场景的点云数据，以及点云数据中每个数据点的特征信息；对点云数据中的各数据点进行三角网连接，生成三角网络模型，并使用预设的相机对三角网络模型进行拍照，获得图像；获取图像中每个像素点对应的第一数据点，并根据每个第一数据点的特征信息，获得点云数据的特征图；将特征图输入到分类模型中，获得点云数据中静止物体对应的数据点。即本实施例，通过获取场景的点云数据的特征图，将特征图作为分类模型的输入，实现对场景中静止物体的准确检测，提高了静止地图的生成精度。 | ||
| 搜索关键词： | 点云数据 静止物体 特征图 装置及电子设备 第一数据 分类模型 三角网络 特征信息 数据点 场景 获取图像 准确检测 三角网 像素点 检测 预设 静止 拍照 相机 图像 | ||
【主权项】：
1.一种静止物体的检测方法，其特征在于，包括：/n获取场景的点云数据，以及所述点云数据中每个数据点的特征信息，其中，所述场景中包括背景和暂时处于静止状态的静止物体；/n对所述点云数据中的各数据点进行三角网连接，生成三角网络模型，并使用预设的相机对所述三角网络模型进行拍照，获得图像，其中所述图像中每个像素点对应所述三角网络模型中的一个三角形；/n获取所述图像中每个像素点对应的第一数据点，并根据每个第一数据点的特征信息，获得所述点云数据的特征图，其中，所述第一数据点为所述像素点对应的三角形的一个顶点上的数据点；/n将所述特征图输入到分类模型中，获得所述点云数据中静止物体对应的数据点。/n
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