[发明专利]一种非拟人上肢助力装置及其控制方法有效
| 申请号： | 201810731264.2 | 申请日： | 2018-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN108789374B | 公开（公告）日： | 2020-05-19 |
| 发明（设计）人： | 李鑫;崔翔;贾正伟;张利剑 | 申请（专利权）人： | 北京机械设备研究所 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) 11386 | 代理人： | 庞许倩;胡时冶 |
| 地址： | 100854 北京市海淀区永*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种非拟人上肢助力装置及其控制方法，属于助力机构技术领域，解决了现有技术中的人体上肢运动与拟人上肢助力机构运动之间存在一定的运动干涉性以及无法实现低自由度数、大运动空间的技术问题。该装置包括前臂机构、上臂机构、背部转轴和背部框架，前臂机构和上臂机构相对转动，上臂机构和背部转轴相对转动，背部转轴和背部框架相对转动；人体上肢处于伸直状态下，沿前臂机构的前端至后端的方向，前臂机构与人体上肢之间的距离逐渐增大。该方法为获取相关数据构建交互力模型，得到肘关节、肩关节矢状面和肩关节冠状面所需助力力矩值；将助力力矩值转换为电流值控制电机提供相应的助力，使得最终三维交互力数值为零。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 拟人 上肢 助力 装置 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种非拟人上肢助力装置，其特征在于，包括前臂机构、肘关节电机、上臂机构、肩关节电机、背部转轴、背部电机和背部框架，所述前臂机构、上臂机构和背部转轴依次连接；所述肘关节电机驱动前臂机构和上臂机构相对转动，所述肩关节电机驱动上臂机构和背部转轴相对转动，所述背部电机驱动背部转轴和背部框架相对转动；使用时，所述背部框架背负于人体后背上，人体手部与前臂机构的前端固定连接，人体上肢处于伸直状态下，沿前臂机构的前端至后端的方向，所述前臂机构与人体上肢之间的距离逐渐增大。
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