[发明专利]一种球面连杆运动装置

摘要

一种球面连杆运动装置，它的第一、第二、第三、第四、第五和第六连杆之间通过转动副依次连接，第七连杆的一端与第三和第四连杆连接，另一端与第八连杆的一端连接，第八连杆的另一端与第一和第二连杆连接，第九连杆一端与T形连杆一的一端连接，第九连杆的另一端与第十连杆的一端连接，第十连杆的另一端与T形连杆三和第十一连杆的一端连接，第十一连杆的另一端与第十二连杆的一端连接，第十二连杆的另一端与T形连杆二的一端连接，第九连杆、第十连杆和三个运动副构成三自由度平面子链一，第十一连杆、第十二连杆和三个运动副构成三自由度平面子链二。本发明驱动方式简单，能够实现完全对称的运动，将每一个单元进行串联后，可得到运动范围更大的结构。

主权项

1.一种球面连杆运动装置，它包括十二个连杆以及连接它们的运动副，其特征在于：第一连杆为固定连杆，其一端通过或转动副一与第二连杆和第八连杆的一端连接，第二连杆的另一端通过转动副二与T形连杆一和第三连杆的一端连接，第三连杆的另一端通过转动副三与第四连杆和第七连杆的一端连接，第四连杆的另一端通过转动副四与第五连杆的一端连接，第五连杆的另一端通过转动副五与T形连杆二和第六连杆的一端连接，第六连杆的另一端通过转动副六与第一连杆的另一端连接，第七连杆的另一端通过转动副七与T形连杆三的一端和第八连杆的另一端连接。转动副一、二、三、四、五、六、七的轴线汇交于球面连杆的球心O；第九连杆的一端通过转动副八与T形连杆一的另一端连接，第九连杆的另一端通过转动副九与第十连杆的一端连接，第十连杆的另一端通过转动副十与T形连杆三的另一端和第十一连杆的一端连接，第十一连杆的另一端通过转动副十一与第十二连杆的一端连接，第十二连杆的另一端通过转动副十二与T形连杆二的另一端连接；第九连杆、第十连杆和转动副八、九、十构成三自由度平面子链一，第十一连杆、第十二连杆和转动副十、十一、十二构成三自由度平面子链二。