[发明专利]一种用于搬运卷烟的机器人机械手

摘要

本发明公开了一种用于搬运卷烟的机器人机械手，包括承载装置和安装于承载装置上的夹持装置；所述承载装置包括安装筒座，所述安装筒座的周侧固定有两块对称设置的连接板，所述连接板的外侧面固定有斜板，所述斜板的另一端固定有L形杆；所述夹持装置包括推拉结构和安装于推拉结构上的两个夹取机构，两个夹取机构对称设置；所述推拉机构包括推拉杆，所述推拉杆安装于安装筒座内；所述夹取机构包括联动机构和夹取手两个部分，所述联动机构包括第一连杆、第二连杆和三角形连接块。本发明的结构简单、易于操作，通过控制气缸驱动实现夹取手之间距离的调节，从而实现夹紧卷烟箱，夹紧卷烟箱后，机器人对卷烟箱进行搬运，不易出现故障。

主权项

1.一种用于搬运卷烟的机器人机械手，其特征在于，包括承载装置(1)和安装于承载装置(1)上的夹持装置(2)；所述承载装置(1)包括安装筒座(11)，所述安装筒座(11)的周侧固定有两块对称设置的连接板(12)，所述连接板(12)的外侧面固定有斜板(13)，所述斜板(13)的另一端固定有L形杆，所述L形杆包括竖杆(14)和横杆(15)两个部分，所述横杆(15)的表面固定有第一轴杆(1501)和第二轴杆(1502)；所述夹持装置(2)包括推拉结构(21)和安装于推拉结构(21)上的两个夹取机构(22)，两个夹取机构(22)对称设置；所述推拉机构(21)包括推拉杆(2101)，所述推拉杆(2101)安装于安装筒座(11)内，所述推拉杆(2101)的周侧固定有两块对称设置的定位板(2102)，所述定位板(2102)的表面固定有第三轴杆(2103)；所述夹取机构包括联动机构和夹取手两个部分，所述联动机构包括第一连杆(2201)、第二连杆(2202)和三角形连接块(2203)，所述第一连杆(2201)一端活动安装于第三轴杆(2103)上，另一端活动安装于所述三角形连接块(2203)的一端，所述第二连杆(2202)一端活动安装于第一轴杆(1501)上，另一端活动安装于所述夹取手上，所述三角形连接块(2203)的顶角凸起处活动安装于第二轴杆(1502)上，所述三角形连接块(2203)一端与第一连杆(2201)相连，另一端活动安装于所述夹取手上；所述夹取手包括安装板(2204)，所述安装板(2204)表面固定有第四轴杆(2205)和第五轴杆(2206)，所述第二连杆(2202)安装于第四轴杆(2205)上，所述三角形连接块(2203)安装于第五轴杆(2206)上；所述安装板(2204)的上表面固定有承重板(2207)，所述承重板(2207)的表面固定有夹取板(2208)，所述承重板(2207)和夹取板(2208)之间均布固定有若干承重梁(2209)，所述夹取板(2208)的表面均布开有若干凹槽。