[发明专利]一种用于搬运卷烟的机器人机械手

说明书

本发明公开了一种用于搬运卷烟的机器人机械手，包括承载装置和安装于承载装置上的夹持装置；所述承载装置包括安装筒座，所述安装筒座的周侧固定有两块对称设置的连接板，所述连接板的外侧面固定有斜板，所述斜板的另一端固定有L形杆；所述夹持装置包括推拉结构和安装于推拉结构上的两个夹取机构，两个夹取机构对称设置；所述推拉机构包括推拉杆，所述推拉杆安装于安装筒座内；所述夹取机构包括联动机构和夹取手两个部分，所述联动机构包括第一连杆、第二连杆和三角形连接块。本发明的结构简单、易于操作，通过控制气缸驱动实现夹取手之间距离的调节，从而实现夹紧卷烟箱，夹紧卷烟箱后，机器人对卷烟箱进行搬运，不易出现故障。

技术领域

本发明属于卷烟搬运设备技术领域，具体地，涉及一种用于搬运卷烟的机器人机械手。

背景技术

卷烟的周转、存储或物流搬运中，已经设计开发或应用了多种机械式或半自动式系统。但是，由于卷烟搬运输送系统的特殊性，卷烟周转箱或存储箱具有不同与其它制品的特点，上、下游设备传递接口也不同于其它行业的设备，对系统中各部件的工艺要求也不尽相同。

近几年来，工业机器人的发展非常迅速，将机器人用于卷烟的搬运，不但能够快速、方便，而且易于控制。而这其中，机器人的机械手起着尤为重要的作用。目前，搬运卷烟的机器人的机械手的样式越来越多，且功能越来越强，但是大部分机械手结构复杂，设计不合理，在运行中出现故障时有发生，可靠性不高，存在一定的安全隐患。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于搬运卷烟的机器人机械手，通过控制气缸驱动实现夹取手之间距离的调节，实现对卷烟箱的夹取。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种用于搬运卷烟的机器人机械手，包括承载装置和安装于承载装置上的夹持装置；

所述承载装置包括安装筒座，所述安装筒座的周侧固定有两块对称设置的连接板，所述连接板的外侧面固定有斜板，所述斜板的另一端固定有L形杆，所述L形杆包括竖杆和横杆两个部分，所述横杆的表面固定有第一轴杆和第二轴杆；

所述夹持装置包括推拉结构和安装于推拉结构上的两个夹取机构，两个夹取机构对称设置；

所述推拉机构包括推拉杆，所述推拉杆安装于安装筒座内，所述推拉杆的周侧固定有两块对称设置的定位板，所述定位板的表面固定有第三轴杆；

所述夹取机构包括联动机构和夹取手两个部分，所述联动机构包括第一连杆、第二连杆和三角形连接块，所述第一连杆一端活动安装于第三轴杆上，另一端活动安装于所述三角形连接块的一端，所述第二连杆一端活动安装于第一轴杆上，另一端活动安装于所述夹取手上，所述三角形连接块的顶角凸起处活动安装于第二轴杆上，所述三角形连接块一端与第一连杆相连，另一端活动安装于所述夹取手上；所述夹取手包括安装板，所述安装板表面固定有第四轴杆和第五轴杆，所述第二连杆安装于第四轴杆上，所述三角形连接块安装于第五轴杆上；所述安装板的上表面固定有承重板，所述承重板的表面固定有夹取板，所述承重板和夹取板之间均布固定有若干承重梁，所述夹取板的表面均布开有若干凹槽。

进一步地，两块所述连接板所成的角度为180°。

进一步地，所述斜板的侧面与连接板的侧面夹角为145-150°。

进一步地，所述推拉杆与安装筒座配合。

进一步地，两块所述定位板所成的角度为180°。

进一步地，所述第四轴杆与第五轴杆的轴心距离与第一轴杆和第二轴杆的轴心距离相等。

进一步地，所述承重板和夹取板形成L形。

本发明的有益效果：