[发明专利]一种同时定位与建图的方法、系统及存储介质有效
| 申请号： | 201810578095.3 | 申请日： | 2018-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN108776976B | 公开（公告）日： | 2020-11-20 |
| 发明（设计）人： | 王亚慧;蔡少骏 | 申请（专利权）人： | 驭势科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/73;G06T5/00;G06T19/00 |
| 代理公司： | 北京睿邦知识产权代理事务所(普通合伙) 11481 | 代理人： | 徐丁峰;张玮 |
| 地址： | 102400 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明的实施例提供了一种同时定位与建图的方法、系统和存储介质。该方法包括：通过大视场相机获取大视场图像；根据大视场相机的内参将大视场图像基于多虚拟针孔相机模型投影到至少两个不同朝向的虚拟针孔相机的成像平面上，以得到基于每个虚拟针孔相机的投影图，并且展开所述至少两个不同朝向的所述投影图以得到与大视场图像对应的大视场去畸变图像，其中，多虚拟针孔相机模型包括所述至少两个不同朝向的虚拟针孔相机并且虚拟针孔相机的相机中心与大视场相机的相机中心重合；基于大视场去畸变图像跟踪所述大视场相机运动的位姿并构建地图。上述方案可以保留大视场相机的所有视野，同时能够不受图像畸变的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 同时 定位 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种同时定位与建图的方法，包括：通过大视场相机获取大视场图像；根据所述大视场相机的内参将所述大视场图像基于多虚拟针孔相机模型投影到至少两个不同朝向的虚拟针孔相机的成像平面上，以得到基于每个虚拟针孔相机的投影图，并且展开所述至少两个不同朝向的所述投影图以得到与所述大视场图像对应的大视场去畸变图像，其中，所述多虚拟针孔相机模型包括所述至少两个不同朝向的虚拟针孔相机并且所述虚拟针孔相机的相机中心与所述大视场相机的相机中心重合；基于所述大视场去畸变图像跟踪所述大视场相机运动的位姿并构建地图。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于驭势科技（北京）有限公司，未经驭势科技（北京）有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810578095.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
