[发明专利]一种液压驱动的多自由度深海机械臂及其控制方法

摘要

本发明公开了一种液压驱动的多自由度深海机械臂及其控制方法，多自由度深海机械臂包含若干个关节；关节包含两个变形单元；变形单元均包含压电泵和两个硅橡胶伸缩管；压电泵呈板状，包含位于两端的第一进出口和第二进出口，且第一进出口位于上端面、第二进出口位于下端面；两个硅橡胶伸缩管均一端开口、一端封闭，内部均盛有液体；两个变形单元的压电泵固连、呈十字正交设置。相邻关节之间通过其两个变形单元的硅橡胶伸缩管对应相连。工作时，通过调整各个关节第一变形单元、第二变形单元中第一硅橡胶伸缩管和第二硅橡胶伸缩管的长度，实现深海机械臂多自由度的运动和定位。

主权项

1.一种液压驱动的多自由度深海机械臂，其特征在于，包含若干个关节；所述关节包含第一变形单元和第二变形单元；所述第一变形单元、第二变形单元均包含压电泵、第一硅橡胶伸缩管和第二硅橡胶伸缩管；所述压电泵呈板状，包含位于两端的第一进出口和第二进出口，且第一进出口位于上端面、第二进出口位于下端面；所述第一硅橡胶伸缩管、第二硅橡胶伸缩管均一端开口、一端封闭，内部均盛有液体；所述第一硅橡胶伸缩管的开口端和所述压电泵的第二进出口相连，所述第二硅橡胶伸缩管的封闭端和所述压电泵第一进出口的背面固连；所述第一变形单元的压电泵和第二变形单元的压电泵固连、呈十字正交设置；所述关节第一变形单元的第一硅橡胶伸缩管的封闭端和相邻关节第一变形单元的压电泵的第二进出口的背面固连、第一变形单元的第二硅橡胶伸缩管的开口端和相邻关节第一变形单元的压电泵的第一进出口相连、第二变形单元的第一硅橡胶伸缩管的封闭端和相邻关节第二变形单元的压电泵的第二进出口的背面固连、第二变形单元的第二硅橡胶伸缩管的开口端和相邻关节第二变形单元的压电泵的第一进出口相连。