[发明专利]一种工业机器人的腕部齿轮传动侧隙的调整结构及其使用方法

摘要

一种工业机器人的腕部齿轮传动侧隙的调整结构及其使用方法。所述调整结构包括：电机Ⅰ、Ⅱ的输出轴平行分布在轴线Ⅰ的右、左侧，轴线Ⅱ和转动传动轴的轴线重合，轴线Ⅲ和输出传动轴的轴线重合。准双曲面小齿轮Ⅰ、Ⅱ与电机Ⅰ、Ⅱ传动相连。转动传动轴和电机Ⅰ的输出轴垂直。准双曲面大齿轮Ⅱ和准双曲面小齿轮Ⅱ传动相连。准双曲面大齿轮Ⅰ和准双曲面小齿轮Ⅰ传动相连。小锥齿轮和和大锥齿轮传动相连。输出传动轴的后端和中手腕滚动相连。电机Ⅰ、Ⅱ分别通过和连接件Ⅰ、Ⅱ的前端的连接来固定安装。所述调整结构使用方法包括：准双曲面大齿轮Ⅰ、Ⅱ位置调整；准双曲面大齿轮Ⅰ、Ⅱ和相应准双曲面小齿轮Ⅰ、Ⅱ侧隙调整；大、小锥齿轮侧隙调整。

主权项

1.一种工业机器人的腕部齿轮传动侧隙的调整结构，其特征是：包括腕部整体，腕部整体包括右手腕、左手腕、中手腕、输出传动轴、转动传动轴、输出法兰、大锥齿轮、小锥齿轮、准双曲面大齿轮Ⅰ、准双曲面小齿轮Ⅰ、右手腕侧盖、连接件Ⅰ、电机Ⅰ、准双曲面大齿轮Ⅱ、准双曲面小齿轮Ⅱ、左手腕侧盖、连接件Ⅱ、电机Ⅱ；右手腕和左手腕固连；电机Ⅰ、Ⅱ的输出轴A、B相互平行且对称分布在转轴Ⅰ的右、左侧，轴线Ⅱ和转动传动轴的轴线重合，轴线Ⅲ和输出传动轴的轴线重合，输出传动轴的前端和大椎齿轮的后端相连，输出法兰前端和输出传动轴后端固连；电机Ⅰ、Ⅱ均位于腕部整体的前端，准双曲面小齿轮Ⅰ、Ⅱ的轮轴的前端各与电机Ⅰ、Ⅱ的输出轴的后端传动相连；准双曲面小齿轮Ⅰ、Ⅱ的轮轴的中端各与右、左手腕的前端滚动相连；右、左手腕侧盖的前、后端各与右、左手腕的前、后端固连；右、左手腕侧盖的中部分别设有右、左容纳凹腔；转动传动轴和电机Ⅰ的输出轴垂直；转动传动轴的左端穿过左容纳凹腔后与左手腕侧盖滚动相连，转动传动轴的右端穿过位于右容纳凹腔内的中手腕上的通孔后和右手腕侧盖滚动相连；准双曲面大齿轮Ⅱ位于左容纳凹腔内并在和转动传动轴的左端固连的同时和准双曲面小齿轮Ⅱ传动相连；准双曲面大齿轮Ⅰ位于右容纳凹腔内，准双曲面大齿轮Ⅰ和中手腕的右端固连的同时和准双曲面小齿轮Ⅰ传动相连；小锥齿轮和转动传动轴固连并和大锥齿轮传动相连，输出传动轴的后端和中手腕滚动相连；电机Ⅰ、Ⅱ分别通过和连接件Ⅰ、Ⅱ的前端的连接来固定安装。