[发明专利]一种拾取多种球类的机器人在审
| 申请号： | 201810414084.1 | 申请日： | 2018-05-03 |
| 公开（公告）号： | CN108619683A | 公开（公告）日： | 2018-10-09 |
| 发明（设计）人： | 王建华;谢斌;朱云逸;苑语珂;赵永胜 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | A63B47/02 | 分类号： | A63B47/02;B25J5/00;B25J9/12;B25J15/00;B25J15/02 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 刘萍 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种拾取多种球类的机器人。该系统包括大球收集模块、羽毛球收集模块、中小型球收集模块和移动模块。大球收集模块中，设计了曲柄摇杆结合滑块的组合机构来抓取大球并放至相应区域，降低了电机的安装数量。收集羽毛球模块中，将两个四杆机构相组，实现环形钳夹住球头时的全方位移动。多只羽毛球筒在转盘底槽轮的带动下作间歇旋转，羽毛球叠放满筒后自动换筒。抓取中小型球的模块中，用一个可通过侧面的滑块机构调节离地高度的螺旋状橡胶长方体卷取中小型球，并将球弹到相应存放区中。抓取大球、羽毛球的模块底板下均设有丝杠导轨，使抓取机构能前后自由移动，抓取范围更大、动作更灵活。 | ||
| 搜索关键词： | 抓取 收集模块 大球 羽毛球 球类 拾取 螺旋状橡胶 全方位移动 滑块机构 环形钳夹 间歇旋转 结合滑块 模块底板 曲柄摇杆 人本发明 丝杠导轨 四杆机构 相应区域 移动模块 羽毛球筒 抓取机构 自动换筒 组合机构 存放区 底槽 叠放 卷取 满筒 球弹 球头 转盘 机器人 电机 侧面 灵活 | ||
【主权项】：
1.一种拾取多种球类的机器人，其特征在于：包括大球收集模块、羽毛球收集模块、中小型球收集模块和移动模块；抓取大球的机械爪的运动通过曲柄摇杆和双摇杆机构实现；抓取羽毛球的机械爪的运动通过两组四连杆机构实现；机械臂的前后移动通过丝杠滑轨实现，机械臂的定角度间歇转动通过蜗轮蜗杆及不完全齿轮实现；中小型球的收集通过螺旋状橡胶长方体的旋转实现，长方体离地高度通过调整曲柄来改变。
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