[发明专利]校准系统

摘要

本发明涉及校准系统。校准在一个工序中安装的机器人的校准系统包括：基准测量元件；凸缘测量元件，凸缘测量元件被附接到设置在每一个机器人的臂顶端处的凸缘；固定测量装置，固定测量装置被构造成测量每一个机器人的凸缘测量元件和基准测量元件；以及控制器，控制器被构造成控制机器人，基于由固定测量装置测量到的测量结果来计算每一个机器人的凸缘测量元件与基准测量元件之间的位置和姿态关系，并且通过使用测量位置和姿态关系以及当机器人已由固定测量装置测量时凸缘测量元件在机器人坐标系中的位置和姿态数据来计算每一个机器人的设计安装位置和姿态与机器人的实际安装位置和姿态之间的误差。

主权项

1.一种校准在一个工序中安装的多个机器人的校准系统，所述校准系统的特征在于包括：基准测量元件，所述基准测量元件被安装在所述工序中，所述基准测量元件具有并未在一条直线上对准的三个或更多个第一测量点，所述三个或更多个第一测量点中的任意两个第一测量点之间的距离是预定的；凸缘测量元件，所述凸缘测量元件被附接到设置在所述机器人中的每一个机器人的臂顶端处的凸缘，所述凸缘测量元件具有并未在一条直线上对准的三个或更多个第二测量点，所述三个或更多个第二测量点中的任意两个第二测量点之间的距离是预定的；固定测量装置，所述固定测量装置被安装在所述工序中，所述固定测量装置被构造成测量所述机器人中的每一个机器人的所述凸缘测量元件和所述基准测量元件；以及控制器，所述控制器被构造成：控制所述机器人；基于由所述固定测量装置测量到的测量结果，来计算每一个机器人的凸缘测量元件与所述基准测量元件之间的位置和姿态关系；并且通过使用每一个机器人的凸缘测量元件与所述基准测量元件之间的所述位置和姿态关系的计算结果以及当所述机器人已由所述固定测量装置测量时对应的凸缘测量元件在机器人坐标系中的位置和姿态数据，来计算所述机器人的设计安装位置和姿态与所述机器人的实际安装位置和姿态之间的误差。