[发明专利]校准方法和校准系统在审
| 申请号： | 201810290143.9 | 申请日： | 2018-04-03 |
| 公开（公告）号： | CN110340936A | 公开（公告）日： | 2019-10-18 |
| 发明（设计）人： | 邓颖聪;张丹丹;胡绿海;谢逢春;刘云;吴海东;肖辉;鲁异 | 申请（专利权）人： | 泰科电子（上海）有限公司;泰连公司;昆山市力格自动化设备有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 赵荣岗 |
| 地址： | 200131 上海市浦东新区中国（上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种校准方法和校准系统，用于校正XY平移机构的机械误差。校准方法包括：提供一个校准系统；利用摄像机视觉识别校准工具在摄像机坐标系中的第一初始位置；分别控制XY平移机构和机器人沿X轴朝相同方向移动相同的第一距离；利用摄像机视觉识别校准工具在摄像机坐标系中的第一终止位置；将第一初始位置和第一终止位置之间的差值作为XY平移机构沿X轴移动时的第一位置误差，并用第一位置误差对XY平移机构进行位置补偿，使得XY平移机构沿X轴移动时的位置精度达到机器人沿X轴移动时的位置精度。在本发明中，通过对XY平移机构进行校准，可以使XY平移机构移动时的位置精度达到机器人移动时的位置精度，从而可提高产品的制造精度。 | ||
| 搜索关键词： | 平移机构 校准 校准系统 摄像机坐标系 第一位置 视觉识别 校准工具 终止位置 机器人 摄像机 机器人移动 方向移动 机械误差 位置补偿 校正 并用 移动 制造 | ||
【主权项】：
1.一种校准方法，用于校正XY平移机构(100)的机械误差，其特征在于，所述校准方法包括以下步骤：S100：提供一个校准系统，所述校准系统包括机器人(200)、安装在机器人(200)上的校准工具(210)、和安装在XY平移机构(100)上的摄像机(110)，所述机器人(200)的机械精度高于所述XY平移机构(100)的机械精度；S210：利用所述摄像机(110)视觉识别所述校准工具(210)在摄像机坐标系中的第一初始位置；S220：分别控制所述XY平移机构(100)和所述机器人(200)沿X轴朝相同方向移动相同的第一距离；S230：利用所述摄像机(110)视觉识别所述校准工具(210)在所述摄像机坐标系中的第一终止位置；S240：将所述第一初始位置和所述第一终止位置之间的差值作为所述XY平移机构(100)沿X轴移动时的第一位置误差，并用所述第一位置误差对所述XY平移机构(100)进行位置补偿，使得所述XY平移机构(100)沿X轴移动时的位置精度达到所述机器人(200)沿X轴移动时的位置精度。
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