[发明专利]一种离散多智能体系统的编队控制方法在审
| 申请号： | 201810274455.0 | 申请日： | 2018-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN108508914A | 公开（公告）日： | 2018-09-07 |
| 发明（设计）人： | 谭冲;李凯 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种离散多智能体系统的编队控制方法，所述方法包括以下步骤：利用图论的知识描述智能体之间的通信关系；用网络化预测控制方法，主动补偿通讯时滞；提出离散多智能体系统的分布式编队控制协议的设计方法；利用矩阵论和Lyapunov稳定性理论分析多智能体系统的一致性，并在此基础上实现多智能体系统的编队控制；用MATLAB进行数值仿真，验证理论结果的有效性。本发明解决了无通信时滞的离散时间异构多智能体系统的编队控制问题和具有相同定常通信时滞的离散时间异构多智能体系统的编队控制问题，具有很高的推广应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 多智能体系统 时滞 异构 控制协议 理论结果 数值仿真 通信关系 预测控制 知识描述 主动补偿 矩阵论 网络化 智能体 通信 图论 验证 通讯 分析 | ||
【主权项】：
1.一种离散多智能体系统的编队控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤(1)，利用图论的知识描述智能体之间的通信关系；步骤(2)，用网络化预测控制方法，主动补偿通讯时滞；步骤(3)，提出离散多智能体系统的分布式编队控制协议的设计方法；步骤(4)，利用矩阵论和Lyapunov稳定性理论分析多智能体系统的一致性，并在此基础上实现多智能体系统的编队控制；步骤(5)，用MATLAB进行数值仿真，验证理论结果的有效性。
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