[发明专利]一种工业机器人高精度检测装置在审
| 申请号： | 201810248250.5 | 申请日： | 2018-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN108519081A | 公开（公告）日： | 2018-09-11 |
| 发明（设计）人： | 林家春;徐岩;李睿;石照耀 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/18 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工业机器人高精度检测装置，若干检测装置分别环绕设置在待检测工业机器人末端周围。惯性测量装置用于检测的工业机器人为串联六轴机器人。惯性测量装置由三个单轴加速度计传感器和三个单轴光纤陀螺仪传感器组成；三个单轴加速度计传感器分别获取工业机器人末端x轴、y轴、z轴三个方向上的加速度分量；三个单轴光纤陀螺仪分别获取工业机器人末端x轴、y轴、z轴三个方向上的角加速度分量。采用惯性测量系统，而非传统的激光跟踪测量系统，受环境因素影响较小，可靠性和稳定性更高；采用惯性测量系统可以随意变换工业机器人姿态，避免了激光跟踪测量系统需要规划工业机器人姿态轨迹去防止激光断光从而不能进行实时测量的弊端。 | ||
| 搜索关键词： | 工业机器人 激光跟踪测量系统 单轴光纤陀螺仪 高精度检测装置 单轴加速度计 惯性测量系统 惯性测量装置 传感器 环境因素影响 传感器组成 加速度分量 六轴机器人 工业机器 环绕设置 检测装置 实时测量 检测 串联 激光 规划 | ||
【主权项】：
1.一种工业机器人高精度检测装置，其特征在于：该装置包括惯性测量装置、惯性测量装置安装机构和姿态解算装置；所述若干检测装置分别环绕设置在待检测工业机器人末端周围；所述惯性测量装置用于检测的工业机器人为串联六轴机器人；所述惯性测量装置由三个单轴加速度计传感器和三个单轴光纤陀螺仪传感器组成；三个单轴加速度计传感器分别获取工业机器人末端x轴、y轴、z轴三个方向上的加速度分量；三个单轴光纤陀螺仪分别获取工业机器人末端x轴、y轴、z轴三个方向上的角加速度分量。
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