[发明专利]一种基于伪随机码调制解调的固态面阵激光雷达测距方法

摘要

本发明提供一种基于伪随机码调制解调的固态面阵激光雷达测距方法，多个固态面阵激光雷达根据各自的参考伪随机码的编码方式设置不同的伪随机码调制光，而由于伪随机码调制光之间的相关性极低，则在接收回波信号时固态面阵激光雷达只对自己定义的伪随机码调制光敏感，因此即使回波信号包括其他固态面阵激光雷达发射的伪随机码调制光，固态面阵激光雷达也能准确获取与自身伪随机码调制光对应的回波信号，从而准确得到固态面阵激光雷达与障碍物之间的距离，实现多个固态面阵激光雷达共同工作，互不干扰。

主权项

1.一种测距方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：两个以上的固态面阵激光雷达根据各自的参考伪随机码发出伪随机码调制光，其中，所述参考伪随机码为元素0和1组成的序列，元素0表示不出光，元素1表示出光；S2：各固态面阵激光雷达接收障碍物反射的回波信号后，分别采用四个相位窗信号与所述回波信号进行卷积，获取对应的积分结果Q1、Q2、Q3以及Q4；其中，各固态面阵激光雷达接收的回波信号至少包括自身的伪随机码调制光经障碍物反射的信号；四个相位窗信号为与所述参考伪随机码具有不同相位差的伪随机码对应的信号；S3：各固态面阵激光雷达根据积分结果Q1～Q4获取自身与障碍物之间的距离d：其中，Tc为参考伪随机码的元素对应的码片时间长度，c为光速。