[发明专利]一种基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制方法

摘要

一种基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制方法，属于车辆稳定控制领域，解决了现有车辆横摆稳定控制方法因未考虑车辆横摆稳定执行器的饱和问题而导致自身控制效果不理想的问题。本发明所述的基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制方法包括建立车辆转弯时的二自由度车辆横摆动力学模型的步骤、根据二自由度车辆横摆动力学模型设计基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制器的步骤以及通过基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制器来调节车辆的直接横摆力矩，使车辆横摆角速度跟踪其参考稳态值的步骤。本发明所述的基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制方法特别适用于对车辆进行横摆稳定控制。

主权项

1.一种基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制方法，所述车辆横摆稳定控制方法包括：步骤一、建立车辆转弯时的二自由度车辆横摆动力学模型；步骤二、根据二自由度车辆横摆动力学模型设计基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制器；步骤三、通过基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制器来调节车辆的直接横摆力矩，进而保证车辆横摆角速度对其参考稳态值的跟踪；其特征在于，二自由度车辆横摆动力学模型为：式中，β为车辆质心侧偏角，m为车辆质量，v为车速，c_f为车辆前轮侧偏刚度，c_r为车辆后轮侧偏刚度，b为车辆质心到后轴的距离，a为车辆质心到前轴的距离，γ为车辆横摆角速度，δ_f为车辆前轮转角；I_z为车辆绕垂直轴的转动惯量，M为直接横摆力矩。