[发明专利]车辆的行驶控制装置

摘要

本发明提供一种由于积雪而不能获取车道区划线信息的情况下也能够继续进行适当的行驶控制的车辆的行驶控制装置。行驶控制装置(10)通过使用了与过去最近的本车位置相关的信息的多个运算方法分别计算与当前的本车位置相关的多个推定位置，并且基于包括推定位置的位置信息的比较结果计算推定位置可靠度，即使在不能检测出车道区划线信息的情况下，在基于作为行驶环境信息而获取的地上物重新算出地图信息上的本车位置时，使用该重新算出的与本车位置相关的信息来进行推定位置的计算，即使在不能检测出车道区划线信息的情况下，也在到推定位置可靠度成为阈值以下为止的期间继续进行行驶控制。

主权项

1.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，设置于车辆控制系统，所述车辆控制系统具备：存储地图信息的地图信息存储模块、接收来自卫星的信号而获取本车位置的测位信息的测位模块、以及获取包括本车辆的前方的车道区划线信息的行驶环境信息的行驶环境信息获取模块，所述车辆的行驶控制装置具备：控制信息运算模块，其基于所述地图信息、所述测位信息、以及所述车道区划线信息来运算用于本车辆的行驶控制的控制信息；行驶控制模块，其基于所述控制信息进行本车辆的行驶控制；推定位置计算模块，其通过多个运算方法，分别计算与当前的本车位置相关的多个推定位置，所述多个运算方法使用了基于所述车道区划线信息算出的与过去最近的所述地图信息上的本车位置相关的信息；推定位置可靠度计算模块，其基于包括通过多个运算方法算出的所述推定位置的位置信息的比较结果，计算累积性变化的推定位置可靠度；以及异常时控制信息运算模块，其在由于积雪而不能获取所述车道区划线信息时，使用所述推定位置运算所述控制信息，所述推定位置计算模块即使在不能获取所述车道区划线信息的情况下，在基于作为所述行驶环境信息获取的地上物来重新算出所述地图信息上的本车位置时，使用所述重新算出的与本车位置相关的信息来进行所述推定位置的计算，所述行驶控制模块即使在不能检测出所述车道区划线信息的情况下，也在到所述推定位置可靠度成为阈值以下为止的期间继续进行所述行驶控制。