[发明专利]多自由度旋转机械臂的控制方法有效
| 申请号： | 201810089456.8 | 申请日： | 2018-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN108247638B | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 唐达;付群;王德宇;母庆冉;曾宪鹏;岳前进 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 李洪福 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多自由度旋转机械臂的控制方法，采用此方法，既可以实现多自由度旋转机械臂自动到给定的三维空间坐标点抓取物体，又可以实现多自由度旋转机械臂机械爪在要求考虑机械爪抓取物体方向时和不要求考虑机械爪抓取物体方向时的直线运动。根据目标点在三维直角坐标系的坐标，添加约束条件并计算出机械臂各个肢节的姿态角度，使机械爪直接到达目标点，从而实现多自由度旋转机械爪定点自动抓取物体。本发明主要解决了多自由度旋转机械臂操作复杂的问题，简化了原有多自由度旋转机械臂的控制方法。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 旋转 机械 控制 方法 | ||
【主权项】：
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