[发明专利]一种刚度可调多自由度全柔性机械臂结构有效
| 申请号： | 201810080583.1 | 申请日： | 2018-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN108214473B | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 高国华;郑玉航 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种刚度可调多自由度全柔性机械臂结构，可以伸缩、弯曲、调节刚度，并且可末端位置达到360°上任意一点的全柔性机械臂装置。该结构由玻璃纤维棒，气囊，金属节片，U形扣，基座和节气阀组成。U形扣通过U型双头螺栓固定在玻璃纤维棒的顶端；四根玻璃纤维棒通过每个金属节片的均布的四个小孔和气囊中央穿出；下部气囊顶端气嘴插入上部气囊尾部；四根玻璃纤维棒末端从基座的四个孔穿过，每一根玻璃纤维棒分别由下部的伺服电机滑台驱动，节气阀分别接入底部气囊的开口处通过伺服电机滑台驱动四根玻璃纤维棒，从而实现该柔性机械臂的姿态控制与顶部自由端的位置控制。通过节气阀向气囊中通入气体，实现调节柔性臂的刚度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 刚度 可调 自由度 柔性 机械 结构 | ||
【主权项】：
1.一种刚度可调多自由度全柔性机械臂结构，其特征在于：该结构由玻璃纤维棒(1)、U形扣(2)、气囊(3)、金属节片(4)、节气阀(5)和基座(6)组成；金属节片(4)沿竖向分层布设，各层金属节片(4)之间设有气囊(3)；四根玻璃纤维棒(1)沿金属节片(4)的圆周向布设，每根玻璃纤维棒(1)穿过气囊(3)后再穿过金属节片(4)上的小孔，U形扣(2)通过U型双头螺栓将玻璃纤维棒(1)的顶端固定在顶层的金属节片(4)上；各层的金属节片(4)之间的气囊(3)顺次首尾连接；四根玻璃纤维棒(1)的底部分别从基座(6)的四个孔穿过，每根玻璃纤维棒(1)由伺服电机滑台驱动，节气阀(5)连接在最底层气囊(3)的开口处。
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