[发明专利]一种刚度可调多自由度全柔性机械臂结构有效
| 申请号： | 201810080583.1 | 申请日： | 2018-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN108214473B | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 高国华;郑玉航 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 刚度 可调 自由度 柔性 机械 结构 | ||
【权利要求书】：
1.一种刚度可调多自由度全柔性机械臂结构，其特征在于：该结构由玻璃纤维棒（1）、U形扣（2）、气囊（3）、金属节片（4）、节气阀（5）和基座（6）组成；
金属节片（4）沿竖向分层布设，各层金属节片（4）之间设有气囊（3）；四根玻璃纤维棒（1）沿金属节片（4）的圆周向布设，每根玻璃纤维棒（1）穿过气囊（3）后再穿过金属节片（4）上的小孔，U形扣（2）通过U型双头螺栓将玻璃纤维棒（1）的顶端固定在顶层的金属节片（4）上；各层的金属节片（4）之间的气囊（3）顺次首尾连接；四根玻璃纤维棒（1）的底部分别从基座（6）的四个孔穿过，每根玻璃纤维棒（1）由伺服电机滑台驱动，节气阀（5）连接在最底层气囊（3）的开口处；初始状态下，底部驱动的伺服电机滑台静止，该全柔性机械臂结构的长度最长；
当四个伺服电机滑台运动，带动玻璃纤维棒（1）向下运动，全柔性机械臂结构之间的金属节片（4）间距变小，气囊（3）被压缩，使得全柔性机械臂结构的整体长度被压缩；带动玻璃纤维棒（1）向上运动时，全柔性机械臂结构的整体长度被拉伸；
金属节片（4）为环形中空结构；
当相邻的两个伺服电机滑台同时运行，运动行程不一样时，两组玻璃纤维棒（1）的伸长量不相同，全柔性机械臂结构便出现弯曲现象；
通过节气阀（5）通入气体，根据通入气体的气压大小实现全柔性机械臂结构的刚度调节。
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