[发明专利]建图方法及装置有效
| 申请号： | 201810072373.8 | 申请日： | 2018-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN108319976B | 公开（公告）日： | 2019-06-07 |
| 发明（设计）人： | 魏子谦;史皓天 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人： | 林祥 |
| 地址： | 100080 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供一种建图方法、装置及移动终端，方法包括：获取激光传感器采集的激光帧数据；获取视觉传感器采集的图像帧数据；根据所述激光帧数据确定激光传感器的运动轨迹；基于所述激光传感器的运动轨迹以及所述图像帧数据，建立视觉地图；将基于所述激光帧数据建立的激光地图和所述视觉地图进行融合。本申请的技术方案可以实现激光和视觉结合的定位和制图，而且激光SLAM建图和视觉SLAM建图采用同样的运动信息，因此最终生成的激光地图和视觉地图拥有相同的空间信息，鲁棒性高。 | ||
| 搜索关键词： | 激光 视觉 激光传感器 帧数据 图像帧数据 运动轨迹 采集 视觉传感器 空间信息 移动终端 运动信息 鲁棒性 申请 融合 | ||
【主权项】：
1.一种建图方法，其特征在于，所述方法包括：获取激光传感器采集的激光帧数据；获取视觉传感器采集的图像帧数据；根据所述激光帧数据确定所述激光传感器的运动轨迹；基于所述激光传感器的运动轨迹以及所述图像帧数据，建立视觉地图；将基于所述激光帧数据建立的激光地图和所述视觉地图进行融合；所述基于所述激光传感器的运动轨迹以及所述图像帧数据，建立视觉地图，包括：从所述图像帧数据中提取出图像特征点，计算所述图像特征点相对于所述视觉传感器的位置；并且基于所述激光传感器的运动轨迹和所述激光传感器与所述视觉传感器之间的位置关系，确定出所述图像帧数据对应的视觉传感器的位姿；基于所述图像帧数据对应的图像特征点相对于所述视觉传感器的位置，以及对应的视觉传感器的位姿，建立所述视觉地图。
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