[发明专利]一种稳定性高的仿生水黾机器人及其划水方法在审
| 申请号： | 201810064263.7 | 申请日： | 2018-01-23 |
| 公开（公告）号： | CN108189979A | 公开（公告）日： | 2018-06-22 |
| 发明（设计）人： | 黄豪彩;盛超武;魏艳;黄亮;沈芸;吴季;吴刚;刘勋;张晨韵;王智鲲;吴怡平 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B63B38/00 | 分类号： | B63B38/00;B63H1/32 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 徐敏 |
| 地址： | 310013 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种稳定性高的仿生水黾机器人，包括主躯干、多个划水腿单元、多个支撑腿以及控制模块，所述划水单元包括：垂直升降机构，固定在所述主躯干上；水平摆动机构，固定在所述垂直升降机构的移动输出端上；划水桨，相对水面垂直布置且与所述水平摆动机构的摆动输出端连接；本发明还提供了一种稳定性高的仿生水黾机器人的划水方法；本发明的划水桨与水面始终垂直，划水桨与水相互作用面在垂直方向上极小，从而产生在垂直方向的作用力小，有利于水黾机器人在水面上的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 划水 机器人 划水桨 垂直升降机构 水平摆动机构 主躯干 水面 输出端连接 垂直布置 控制模块 输出端 腿单元 支撑腿 摆动 上极 垂直 移动 | ||
【主权项】：
1.一种稳定性高的仿生水黾机器人，包括主躯干、多个划水腿单元、多个支撑腿以及控制模块，其特征在于，所述划水单元包括：垂直升降机构，固定在所述主躯干上；水平摆动机构，固定在所述垂直升降机构的移动输出端上；划水桨，相对水面垂直布置且与所述水平摆动机构的摆动输出端连接。
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