[发明专利]多移动机器人的冲突管理方法及系统在审
| 申请号： | 201810055329.6 | 申请日： | 2018-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN108268040A | 公开（公告）日： | 2018-07-10 |
| 发明（设计）人： | 刘清 | 申请（专利权）人： | 广东美的智能机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 陆文超;肖冰滨 |
| 地址： | 528311 广东省佛山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种多移动机器人的冲突管理方法及系统，属于机器人领域。所述多移动机器人的冲突管理方法包括:获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径；根据多个移动机器人的当前位置和规划路径建立节点资源表，其中节点资源表中记录有移动机器人ID、节点区域ID和占用时间三者之间的对应关系，以及多个移动机器人ID中的任意两者在节点资源表中不共同对应同一节点区域ID下的同一占用时间；以及控制多个移动机器人分别按照节点资源表中各自的移动机器人ID所对应的占用时间，占用相应的节点区域ID的节点区域。由此，消除了移动机器人在执行规划路径时的路径冲突及相碰撞的问题，并优化了空间内移动机器人的运输效率。 | ||
| 搜索关键词： | 移动机器人 节点资源 多移动机器人 冲突管理 规划路径 节点区域 占用 机器人领域 路径冲突 同一节点 运输效率 记录 优化 | ||
【主权项】：
1.一种多移动机器人的冲突管理方法，包括：获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径，其中所述规划路径能够绕开预定区域内的障碍物，以及所述预定区域包括多个节点区域；根据所述多个移动机器人的当前位置和所述规划路径建立节点资源表，其中所述节点资源表中记录有移动机器人ID、节点区域ID和占用时间三者之间的对应关系，以及多个所述移动机器人ID中的任意两者在所述节点资源表中不共同对应同一节点区域ID下的同一占用时间；以及控制所述多个移动机器人分别按照所述节点资源表中各自的移动机器人ID所对应的占用时间，占用相应的节点区域ID的节点区域。
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