[发明专利]一种足式行走机器人腿部结构有效
| 申请号： | 201810013961.4 | 申请日： | 2018-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN108216419B | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | 田为军;刘海;张琪;杨震;丛茜;任雷;任露泉 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 22201 长春吉大专利代理有限责任公司 | 代理人： | 杜森垚 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种足式行走机器人腿部结构，包括摆动驱动机构、前侧支杆、调距连杆、连杆机构、后侧弹性支杆机构、触地角自调节装置、弹性足掌机构。摆动驱动机构带动前侧支杆运动；前侧支杆通过调距连杆和连杆机构连接后侧弹性支杆机构；触地角自调节装置下端与后侧弹性支杆机构下铰接点连接，触地角自调节装置使得后侧弹性支杆机构初始下行速度大于前侧支杆，避免弧状弹性足掌前端由于优先与地面接触时触地角度过大所产生的反扣；后侧弹性支杆机构装有拉簧，在弧状弹性足掌前端受到冲击作用时，拉簧被动拉伸储存冲击能，同时，拉簧产生的拉力会增强弧状弹性足掌的扒地能力。本发明扩大了腿部的运动空间，能减小能量的消耗，有效降低冲击。 | ||
| 搜索关键词： | 弹性支杆 前侧支杆 地角 足掌 自调节装置 弧状 拉簧 摆动驱动机构 行走机器人 调距连杆 连杆机构 腿部结构 冲击作用 地面接触 降低冲击 运动空间 冲击能 铰接点 反扣 减小 拉伸 腿部 下端 下行 储存 消耗 | ||
【主权项】：
1.一种足式行走机器人腿部结构，其特征在于，包括摆动驱动机构(1)、前侧支杆(2)、后侧弹性支杆机构(5)、触地角自调节装置(6)及弹性足掌机构(7)；所述摆动驱动机构(1)与前侧支杆(2)铰接，前侧支杆(2)通过连杆机构(4)与所述后侧弹性支杆机构(5)铰接，所述前侧支杆(2)与后侧弹性支杆机构(5)之间还设置有调距连杆(3)，后侧弹性支杆机构(5)底部与所述弹性足掌机构(7)通过滑动副连接，所述弹性足掌机构(7)通过转动副与前侧支杆(2)底部连接，所述触地角自调节装置(6)与后侧弹性支杆机构(5)铰接。/n
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