[发明专利]行驶辅助装置

摘要

一种行驶辅助装置(30)，具备行驶信息部(32、S402)、第一信息部(34、S420)、第二信息部(36、S408)、第一判定部(38、S414、S416、S422、S430)、第二判定部(40、S410)、第一避免量部(42、S428)和第二避免量部(44、S412)以及行驶控制部(54、S412、S418、S424～S428、S432)。作为用于执行第二避免行驶的第二避免量，第二避免量部在设定行驶控制的控制量的情况下与第一避免量部设定的第一避免量相比减小控制量，在设定行驶控制的执行开始时刻的情况下延迟开始时刻。

主权项

1.一种行驶辅助装置，该行驶辅助装置(30)具备：行驶信息部(32、S402)，构成为至少获取本车辆(100)的位置和车速作为上述本车辆的行驶信息；第一信息部(34、S420)，构成为从搭载于上述本车辆的检测装置至少获取移动物体(110)的位置和速度作为上述本车辆的周围的上述移动物体的第一移动信息；第二信息部(36、S408)，构成为从上述本车辆的外部的车外装置至少获取上述移动物体的位置和速度作为上述移动物体的第二移动信息；第一判定部(38、S414、S416、S422、S430)，构成为根据上述行驶信息部获取的上述行驶信息和上述第一信息部获取的上述第一移动信息来判定上述本车辆与上述移动物体碰撞的第一可能性，并基于上述第一可能性来判定是否执行用于避免上述本车辆与上述移动物体的碰撞的第一避免行驶；第二判定部(40、S410)，构成为根据上述行驶信息部获取的上述行驶信息和上述第二信息部获取的上述第二移动信息来判定上述本车辆与上述移动物体碰撞的第二可能性，并基于上述第二可能性来判定是否执行用于避免上述本车辆与上述移动物体的碰撞的第二避免行驶；第一避免量部(42、S428)，构成为若上述第一判定部判定为执行上述第一避免行驶，则基于上述第一判定部判定的上述第一可能性来设定用于避免上述本车辆与上述移动物体的碰撞的第一避免量，第二避免量部(44、S412)，构成为若上述第二判定部判定为执行上述第二避免行驶，则基于上述第二判定部判定的上述第二可能性来设定用于避免上述本车辆与上述移动物体的碰撞的第二避免量，并且与在执行上述第一避免行驶的情况下上述第一避免量部设定的上述第一避免量相比，作为上述第二避免量，在设定对上述本车辆的行驶进行控制的控制量的情况下减小上述控制量，在设定上述本车辆的行驶控制的执行开始时刻的情况下延迟上述执行开始时刻；以及行驶控制部(54、S412、S418、S424～S428、S432)，构成为基于上述第一避免量部设定的上述第一避免量和上述第二避免量部设定的上述第二避免量来控制上述本车辆的行驶，以避免上述本车辆与上述移动物体的碰撞。