[实用新型]模块化可扩展空间机械臂地面实验平台有效
| 申请号： | 201721911269.0 | 申请日： | 2017-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN207858887U | 公开（公告）日： | 2018-09-14 |
| 发明（设计）人： | 刘金国;张鑫 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B64G7/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 白振宇 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及空间机器人模拟平台，具体地说是一种模块化可扩展空间机械臂地面实验平台，气浮台处于低端，通过高压气体的反推作用，可使整个实验平台漂浮在水平面(如大理石水平面)上；载物台通过支撑杆固定在气浮台上端，可承受设定重量的载荷；涵道推进组件通过支撑架固定于气浮台支撑杆上，用于控制气浮台在水平面上的运动；模块化机械臂系统安装在载物台上，可实现设定的操作任务。本实用新型结构新颖，运动灵活，具备扩展性，可适用于空间机器人地面模拟仿真实验。 | ||
| 搜索关键词： | 模块化 气浮台 本实用新型 空间机器人 空间机械臂 地面实验 可扩展 支撑杆 机械臂系统 支撑架固定 扩展性 地面模拟 仿真实验 高压气体 模拟平台 实验平台 推进组件 载物台 低端 反推 涵道 气浮 载物 大理石 漂浮 灵活 | ||
【主权项】：
1.一种模块化可扩展空间机械臂地面实验平台，其特征在于：包括气浮台(1)、载物台(2)、模块化机械臂(3)、涵道推进组件(4)及风扇定位板(5)，其中气浮台(1)包括框架、气瓶组(106)、控制阀组及气浮垫(101)，所述气瓶组(106)安装在框架上，该框架的底部均匀安装有多个气浮垫(101)，所述气瓶组(106)通过进气通路及输气通路分别与供气源和各气浮垫(101)相连，并通过设置在进气通路及输气通路上的所述控制阀组控制进气或输气，实现各所述气浮垫(101)与水平面之间形成气膜；所述载物台(2)安装在框架上方，所述模块化机械臂(3)包括底座(301)、末端连接座(306)及多个模块化关节，该底座(301)的一端安装在所述载物台(2)上，另一端通过依次连接的多个模块化关节与用于安装末端执行器的所述末端连接座(306)相连；所述涵道推进组件(4)包括支撑架(402)、涵道风扇(403)、风扇固定上压板(404)及风扇固定下压板(405)，该支撑架(402)的一端与所述框架可拆卸地连接，另一端的两侧均连接有一组风扇固定上压板(404)和风扇固定下压板(405)，每侧的风扇固定上压板(404)与风扇固定下压板(405)之间均夹紧有涵道风扇(403)，且每侧的风扇固定上压板(404)与相邻涵道推进组件(4)中的同侧风扇固定上压板(404)之间通过所述风扇定位板(5)相连。
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