[实用新型]一种气吸式苹果采收机器人

摘要

一种气吸式苹果采收机器人，由履带小车、苹果储存箱、传送带、风箱、吸气管、机械臂、吸气头、果气分离道、果实接收道和固定环组成。通过机械臂将吸气头移动到苹果侧面，风箱工作使苹果被吸入吸气管，然后苹果通过果气分离道进入果实接收道，最后通过传送带将苹果送至苹果收集箱。该采收机器人结构简单、成本低，具有较高的市场推广价值；通过机器视觉系统识别和定位合适的工作位置，可靠性能高；采收原理新颖且具有实用性，整个采收过程几乎实现对苹果的零损伤；履带小车两侧分别设有苹果采收系统，工作效率成倍增加。

主权项

1.一种气吸式苹果采收机器人，由履带小车（1）、苹果储存箱（2）、传送带（3）、风箱（4）、吸气管（5）、机械臂（6）、吸气头（7）、果气分离道（8）、果实接收道（9）和固定环（10）组成；该机器人采摘部分包括机械臂（6）和吸气头（7），使得目标苹果（11）与树枝枝条脱离后由吸气头（7）吸入到吸气管（5），吸气管（5）通过固定环（10）与机械臂（6）固定；果气分离道（8）内层是由泡沫材料（81）制作，中间层由PVC材料（82）制作，最外层包裹有弹性橡胶（83）；在吸气管（5）的顶端即吸气头（7）的下方设有一下凹的果气分离道（8），果气分离道（8）在吸气管（5）的基础上，内层和中间层底部均被切除一部分形成一宽度大于苹果最大直径的通道（85），最外层弹性橡胶（83）底部被切开一缝隙（86），且在内层和中间层被切除区域的外层弹性橡胶（83）上均有沿圆周方向垂直于缝隙（86）的剪切缝隙（86），在不受力的情况下，缝隙（86）仍能保证吸气管（5）的气密性；苹果（11）可依靠从吸气头（7）进入后的较大冲击力经过通道（85）并撑开弹性橡胶（83）由缝隙（86）到达位于吸气管（5）下方的由泡沫材料制成的果实接收道（9）上，苹果（11）离开吸气管（5）之后，被撑开的弹性橡胶（83）将依靠自身性质自动闭合，实现果实运输通道与吸气通道的分离，果实接收道（9）与吸气管（5）刚性连接；通过控制风箱（4）中风机的转速，使苹果（11）由吸气头（7）进入吸气管（5），穿过吸气管（5）底部的弹性橡胶（83）到达果实接收道（9）上，并被送至传送带（3）上，利用倾斜的传送带（3）可使苹果（11）的速度在运输过程中得到控制，苹果储存箱（2）采用分层抽屉式结构，每层底部垫有泡沫材料防止苹果损伤；整个过程对苹果损伤降到最小。