[实用新型]一种平面抓取机构有效
| 申请号： | 201721363656.5 | 申请日： | 2017-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN207747038U | 公开（公告）日： | 2018-08-21 |
| 发明（设计）人： | 李晓;曲海波;陈俊城;张怡壮 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京卫平智业专利代理事务所(普通合伙) 11392 | 代理人： | 谢建玲;郝亮 |
| 地址： | 100044 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种平面抓取机构，涉及并联机器人技术领域。该机构包括基座，第一至第四支链组件，长连杆，动平台。本机构通过第一、第二、第三、第四支链组件与基座、长连杆和动平台连接构成。在本机构中，驱动施加在各支链的移动副上，驱动方式可采用齿轮传动；动平台作为末端执行器，当各滑块在基座圆轨上滑动时，带动动平台作两移动一转动的三自由度运动。该机构结构简单，易于生产加工，可用于工业生产、运动模拟等领域。 | ||
| 搜索关键词： | 动平台 支链组件 抓取机构 长连杆 三自由度运动 并联机器人 末端执行器 齿轮传动 机构结构 驱动方式 生产加工 运动模拟 滑动 移动 滑块 可用 圆轨 转动 施加 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种平面抓取机构，该机构属于并联机器人领域，主要包括：基座(1)，第一至第四支链组件(2‑1、2‑2、2‑3、2‑4)，长连杆(3)，动平台(4)；第一支链组件包括：连杆(5‑1)，滑块(6‑1)；构成第一支链组件的零部件间的连接：连杆(5‑1)一端与滑块(6‑1)形成移动副连接；第三支链组件(2‑3)包括：连杆(5‑3)，滑块(6‑3)；构成第三支链组件的零部件间的连接：连杆(5‑3)一端与滑块(6‑3)形成移动副连接；第二支链组件(2‑2)和第一支链组件(2‑1)完全相同，第四支链组件(2‑4)和第三支链组件(2‑3)完全相同。
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