[实用新型]异形曲面钻铆机器人

摘要

本实用新型公开了一种异形曲面钻铆机器人，包括依次连接的臂体、万向关节、伸缩筒及用于安装末端执行器的安装件；本实用新型的异形曲面钻铆机器人，通过臂体、万向关节、伸缩筒的有结合，形成具有七个自由度的机械臂，其定位精度高、易于控制且机动性灵活高，在飞机异形曲面装配中可实现高精度的钻铆。

主权项

一种异形曲面钻铆机器人，其特征在于：包括依次连接的臂体、万向关节、伸缩筒及用于安装末端执行器的安装件；所述臂体包括底座、第一连杆、第二连杆、第三连杆及动力系统Ⅰ；所述第一连杆通过一竖直轴连接于底座并可以竖直轴为转轴而转动，所述第二连杆通过一水平轴Ⅰ连接于第一连杆并可以水平轴Ⅰ为转轴而转动，所述第三连杆通过一水平轴Ⅱ连接于第二连杆并可以水平轴Ⅱ为转轴而转动；所述动力系统Ⅰ包括用于驱使第一连杆转动的第一电机Ⅰ、用于驱使第二连杆转动的第二电机Ⅰ及用于驱使第三连杆转动的第三电机Ⅰ；所述万向关节包括关节座、第一拱梁、第二拱梁及动力系统Ⅱ；所述动力系统Ⅱ包括第一电机Ⅱ、第二电机Ⅱ、第三电机Ⅱ及第四电机Ⅱ，所述关节座为立方体结构，所述第一电机Ⅱ、第二电机Ⅱ、第三电机Ⅱ及第四电机Ⅱ以“十”字形式依次连接在关节座的四个依次相邻的侧面上，第一电机Ⅱ、第二电机Ⅱ、第三电机Ⅱ及第四电机Ⅱ的输出轴均设在其远离关节座的一端；所述第一电机Ⅱ与第三电机Ⅱ同轴设置，且第二拱梁的两端分别转动连接于第一电机Ⅱ与第三电机Ⅱ的输出轴，所述第二拱梁与伸缩筒相连；所述第二电机Ⅱ与第四电机Ⅱ同轴设置，且第一拱梁的两端分别转动连接于第二电机Ⅱ与第四电机Ⅱ的输出轴，所述第一拱梁与第三连杆相连；所述伸缩筒包括外筒、内筒及动力系统Ⅲ，所述内筒同轴伸入外筒中且可沿外筒的轴向移动；所述动力系统Ⅲ包括用于驱使内筒沿外筒的轴向移动的第一电机Ⅲ和用于驱使安装件转动的第二电机Ⅲ，所述内筒远离外筒的一端与第二电机Ⅲ同轴相连，所述第二电机Ⅲ的输出轴与安装件相连。