[实用新型]一种机器人关节用谐波减速器

摘要

本实用新型提供了一种机器人关节用谐波减速器，输入壳体和输出壳体之间通过螺栓连接，输入壳体远离输出壳体的一侧通过螺栓连接有输入端盖，输出壳体远离输入壳体的一端通过螺栓连接有输出端盖，输入轴远离输出壳体的一端挖有键槽，输入轴靠近输出壳体的一端通过键连接有波发生器，波发生器设于柔轮内部，波发生器通过柔性轴承与柔轮的内壁相配合，柔轮的外齿与定刚轮的内齿配合。本实用新型所述的一种机器人关节用谐波减速器，不仅减少了机器人关节的长度，使其轻量化，同时将柔轮本体的外部沿圆周方向设置有凹槽，增加了机械关节的刚度，提高了机械关节的传递效率以及承载能力。

主权项

1.一种机器人关节用谐波减速器，其特征在于：包括：壳体、输入轴(1)和输出轴(17)；所述壳体包括输入壳体(5)和输出壳体(15)，输入壳体(5)和输出壳体(15)之间通过螺栓连接，输入壳体(5)远离输出壳体(15)的一侧通过螺栓连接有输入端盖(2)，输出壳体(15)远离输入壳体(5)的一端通过螺栓连接有输出端盖(11)；所述输入轴(1)通过一组深沟球轴承(3)可转动连接于输入壳体(5)，输入轴(1)远离输出壳体(15)的一端挖有键槽，输入轴(1)靠近输出壳体(15)的一端通过键连接有波发生器(9)，波发生器(9)设于柔轮(12)内部，柔轮(12)为桶型结构，柔轮(12)的长径比为3:5，波发生器(9)通过柔性轴承(7)与柔轮(12)的内壁相配合，柔轮(12)的外齿与定刚轮(6)的内齿配合，定刚轮(6)通过螺栓连接于输出壳体(15)，柔轮(12)远离输入轴(1)的一端通过螺栓连接有输出轴(17)和柔性垫片(13)，柔性垫片(13)设于柔轮(12)内部，输出轴(17)通过一组深沟球轴承(3)可转动连接于输出壳体(15)。