[实用新型]一种可水下避障的快速转动的船体

摘要

本实用新型提供一种可水下避障的快速转动的船体通过两侧的平衡气囊可以使舱体保持平衡，不至于翻滚，通过多方位多角度调整变化，按需要改变整船的重心位置，能够有效改善船体航行的横滚、纵摇幅度，保证船体航行姿态，能够保护螺旋桨不受损又不影响螺旋桨正常运转；可实现远距离获得高质量的实时高清视频和遥测数据，以及具有较高的操控灵活性；同时根据前视声纳和测距声纳所探测的图像和距离数据，判断出在水下周围环境的障碍物分布，从而输出运动控制指令，具有实现自主避障的能力，采用旋转云台转动摄像机，便于对摄像机进行远程操控，最大程度扩大摄像机的观察方位，避免传统固定安装或集成云台的缺点，可大大扩大水下观察视角范围。

主权项

一种可水下避障的快速转动的船体，其特征在于，包括舱体(1)及水下动力推进模块(2)，所述舱体(1)包括主控模块(4)、旋转云台(5)和传感器模块(6)：所述主控模块(4)，通过光电复合缆信号连接控制中心，接收水面的远程控制指令，并上传水下的视频信息和传感数据；所述旋转云台(5)，包括视频接收模块(51)，所述旋转云台(5)的输入端信号连接所述主控模块(4)，所述主控模块(4)根据远程控制指令控制所述旋转云台(5)带动所述视频接收模块(51)旋转；所述传感器模块(6)，包括声纳单元(61)，所述声纳单元(61)实时探测水下环境，传送水下环境信息至所述主控模块(4)，所述主控模块(4)根据水下环境信息向所述水下动力推进模块(2)输出运动控制指令；所述水下动力推进模块(2)通过旋转连接装置(3)与舱体(1)刚性相连，所述旋转连接装置(3)包括可旋转连接轴和刚性连接体，所述刚性连接体与所述可旋转连接轴相连，所述刚性连接体与舱体(1)相连，所述水下动力推进模块(2)包括电机、浆轴、环状导管(21)、定子(22)和转子(23)，所述环状导管(21)罩住所述转子(23)和所述定子(22)；所述定子22为一组与来流成一定角度的固定叶片，使所述转子(23)产生预旋来吸收所述转子(23)尾流的旋转能量，同时用于固定所述环状导管(21)；所述转子(23)为螺旋桨状的旋转叶轮，所述定子(22)位于所述转子(23)后面。