[实用新型]一种视觉引导抓手

摘要

本实用新型公开了一种视觉引导抓手，包括基座，基座相对两端分别设有夹持机构和定位机构，夹持机构包括抓取支架，抓取支架上设有固定夹指和通过第一气缸驱动的与固定夹指啮合的活动夹指，定位机构包括第一支架和设置在第一支架下方的第二支架，第一支架上设有用于视觉定位工件的视觉装置，第二支架上设有第二气缸和受第二气缸驱动的定位销，且定位销位于视觉装置视野范围内。本实用新型提供一种具有视觉引导功能的抓手，可以代替人力进行抓取，该抓手可通过视觉装置精准定位工件空间坐标，并引导机械定位装置和抓取机构进行工件的定位和抓取。这种抓手的应用，不仅能够快速、准确抓取，提高生产效率，还提高了机器人工业生产的自动化程度。

主权项

一种视觉引导抓手，包括设置于机器人手臂末端的基座，其特征在于，基座设有至少一个夹持机构和至少一个定位机构，夹持机构和定位机构分别设置在基座相对两端，所述夹持机构包括抓取支架，抓取支架上端与基座下表面固定连接，抓取支架下端设有固定夹指，固定夹指下设有与第一气缸末端连接的活动夹指，第一气缸设置在抓取支架侧面，第一气缸运行时，带动活动夹指上行且与固定夹指啮合；所述定位机构包括第一支架和设置在第一支架下方的第二支架，第一支架上设有视觉装置，视觉装置包括与第一支架固定连接的绝缘罩，绝缘罩内设有一体设计的相机和激光位移传感器，相机和激光位移传感器视野向下且方向相同；第二支架上设有第二气缸，第二气缸末端设有至少一个定位销，定位销位于相机视野范围内且平行于相机视野方向设置。