[实用新型]基于STM32的服务机器人通用底盘

摘要

本实用新型提供了一种基于STM32的服务机器人通用底盘，包括底板，底板上均布有三套行走机构和三个电机驱动器，该行走机构包括全向轮，全向轮通过轮轴安装于轴承座上，轮轴的一端连直流伺服电机，直流伺服电机连电机驱动器；三个全向轮均布于同一圆周上；底板上安装有控制系统；控制系统包括单片机最小系统，单片机最小系统分别与串口通信电路、电源电路、三个编码器接口电路和三个脉冲驱动模块相连；编码器接口电路接正交编码器，正交编码器和脉冲驱动模块均连电机驱动器；电源缓启电路连电源电路。该通用底盘可实现直线行走，原地旋转，转弯半径小，满足了服务机器人在通常面临的复杂工作环境中灵活运动的需要。

主权项

一种基于STM32的服务机器人通用底盘，包括底板（1），其特征在于，底板（1）上均布有三套行走机构和三个电机驱动器（4），该行走机构包括全向轮（7），全向轮（7）通过轮轴（9）安装于轴承座（8）上，轮轴（9）的一端通过联轴器（6）与直流伺服电机（5）相连，直流伺服电机（5）与电机驱动器（4）相连；三个全向轮（7）均布于同一圆周上；底板（1）上安装有控制系统（10）；控制系统（10）包括STM32最小系统（11），STM32最小系统（11）分别与串口通信电路（13）、电源电路（14）、三个编码器接口电路（18）和三个脉冲驱动模块（16）相连；编码器接口电路（17）与正交编码器（15）相连，一个脉冲驱动模块（16）、一个编码器接口电路（18）和一个正交编码器（15）组成一个执行机构，控制系统（10）中共有三个该执行机构，执行机构中的正交编码器（15）和脉冲驱动模块（16）均与电机驱动器（4）相连；串口通信电路（13）与串行接口（12）相连；电源电路（14）与电源缓启电路（18）相连。