[实用新型]一种高刚性中空工业机器人连接机构

摘要

本实用新型涉及一种机器人的运动机构。目的是提供一种高刚性中空工业机器人连接机构，该接机构应具有结构简单、工作范围大的特点。技术方案是一种高刚性中空工业机器人连接机构，其特征在于该连接结构包括设有六轴伺服马达与五轴伺服马达的手臂、可转动地定位在手臂上的手掌支座、可转动地定位在手掌支座上的中空手掌、用于传递五轴伺服马达动力以驱动手掌支座转动的第一传动机构以及用于传递六轴伺服马达动力以驱动中空手掌转动的第二传动机构；所述手掌支座的转动轴线与中空手掌的转动轴线相互垂直。

主权项

一种高刚性中空工业机器人连接机构，其特征在于：该连接结构包括设有六轴伺服马达(5)与五轴伺服马达(9)的手臂、可转动地定位在手臂上的手掌支座、可转动地定位在手掌支座上的中空手掌(17)、用于传递五轴伺服马达动力以驱动手掌支座转动的第一传动机构以及用于传递六轴伺服马达动力以驱动中空手掌转动的第二传动机构；所述手掌支座的转动轴线与中空手掌的转动轴线相互垂直；所述第一传动机构包括由五轴伺服马达(9)驱动的第一五轴小齿轮(10)、可转动地定位在手臂中的第一传动轴(31)以及可转动地定位在手臂中并与手掌支座固定的第一五轴曲面大齿轮(21)；所述第一五轴小齿轮与第一传动轴上的第一五轴大齿轮(11)啮合，第一五轴曲面大齿轮(21)与第一传动轴上的第一五轴曲面小齿轮(13)啮合；所述第二传动机构包括由六轴伺服马达(5)驱动的第二六轴小齿轮(6)、可转动地定位在手臂中的第二传动轴、可转动地定位在手掌支座中的六轴主动伞齿轮(28)与六轴从动伞齿轮(18)、设置在六轴主动伞齿轮上的六轴曲面大齿轮(14)；所述第二六轴小齿轮(6)与第二传动机构上的第二六轴大齿轮(4)啮合，六轴曲面大齿轮(14)与第二传动轴上的第二六轴曲面小齿轮(12)啮合，六轴主动伞齿轮(28)与六轴从动伞齿轮(18)啮合，中空手掌与六轴从动伞齿轮(18)固定；所述第一五轴曲面大齿轮同轴装套在六轴主动伞齿轮的传动轴上，六轴从动伞齿轮的转动轴线垂直于六轴主动伞齿轮的转动轴线。