[实用新型]空间二自由度转动并联机构有效
| 申请号： | 201720360882.1 | 申请日： | 2017-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN206825406U | 公开（公告）日： | 2018-01-02 |
| 发明（设计）人： | 张彦斌;荆献领;李跃松;聂少武;韩建海;刘延斌;杨宏斌;赵浥夫 | 申请（专利权）人： | 河南科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/08 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司41119 | 代理人： | 徐小磊 |
| 地址： | 471003 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本实用新型提供了空间二自由度转动并联机构，以解决现有技术中的并联机构运动耦合性强，解耦性差的问题。空间二自由度转动并联机构包括动平台、静平台以及布置在两者间的第一支链、第二支链，第一支链包括主动转杆，主动转杆一端通过转动轴线与主动转杆转动轴线同轴设置的第一支链第一转动副连接于静平台上，并由第一支链第一转动副驱动动平台绕主动转杆转动轴线转动，主动转杆另一端通过第一支链第二转动副与动平台相连；第二支链包括主动摆臂结构，主动摆臂结构包括并行布置的两悬臂及与两悬臂连接的悬臂连杆，两悬臂分别通过第二支链第一转动副设置于静平台上，主动摆臂结构通过伸展‑折叠机构驱动动平台绕第一支链第二转动副轴线摆动。 | ||
| 搜索关键词： | 空间 自由度 转动 并联 机构 | ||
【主权项】：
空间二自由度转动并联机构，其特征在于：包括动平台、静平台以及布置在两者间的第一支链、第二支链，第一支链包括主动转杆，主动转杆一端通过转动轴线与主动转杆转动轴线同轴设置的第一支链第一转动副连接于静平台上，并由第一支链第一转动副驱动动平台绕主动转杆转动轴线转动，主动转杆另一端通过第一支链第二转动副与动平台相连；第二支链包括主动摆臂结构，主动摆臂结构包括并行布置的两悬臂及与两悬臂连接的悬臂连杆，两悬臂分别通过第二支链第一转动副设置于静平台上，两悬臂、悬臂连杆及静平台形成平行四边形连杆结构，主动摆臂结构通过伸展‑折叠机构驱动动平台绕第一支链第二转动副轴线摆动，伸展‑折叠机构包括至少两个连杆，相邻两个连杆之间通过转动轴线与第一支链第一转动副转动轴线平行的第三转动副相连，伸展‑折叠机构的所述连杆中包括摆臂连杆，摆臂连杆通过第四转动副与所述悬臂连杆相连，第四转动副的转动轴线与第三转动副的转动轴线平行。
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