[实用新型]仿生机械海豚

摘要

本实用新型公开了一种仿生机械海豚，用于解决现有智能机器海豚结构复杂的技术问题。技术方案是包括海豚头部和尾鳍结构两部分，所述的海豚头部装有姿态传感器、水压传感器、温度传感器、丝杠滑块机构、电源和控制装置；所述的尾鳍结构中装有转弯机构、背腹式推进机构和尾鳍；海豚头部通过螺纹密封装置与弹性防水外皮密封，尾鳍与弹性防水外皮通过多重密封环进行密封。通过螺纹密封装置使海豚整体密封效果好，通过转弯机构使机械海豚灵活转弯，通过丝杠滑块机构结合尾鳍结构实现灵活的上浮、下潜功能，通过背腹式推进机构和尾鳍结构同时驱动，实现了背腹式运动与鲹科加月牙尾式运动的结合，能更逼真的模拟海豚的游动模式，且结构简单。

主权项

一种仿生机械海豚，其特征在于：海豚头部(1)和尾鳍结构(30)，所述海豚头部(1)内部设有姿态传感器(10)、水压传感器(7)、温度传感器(2)、丝杠滑块机构(44)、锂聚电池(12)、控制装置(3)、第一舵机固定板(16)和电池支撑板(5)；第一舵机(17)通过第一舵机固定板(16)固定于海豚头部(1)，电池支撑板(5)通过第一舵机连接件(15)与第一舵机(17)固连，锂聚电池(12)放于电池支撑板(5)上，丝杠滑块机构(44)通过海豚头部(1)的卡槽放于电池支撑板(5)下方，水压传感器(7)放于丝杠滑块机构(44)下方，温度传感器(2)放于控制装置(3)上方，姿态传感器(10)位于锂聚电池(12)上方；所述第一舵机(17)通过第二舵机连接件(18)与第三舵机连接件(19)相连，第二舵机(20)与第三舵机连接件(19)固连，第二舵机(20)通过第四舵机连接件(21)与第五舵机连接件(23)相连，第三舵机(24)与第五舵机连接件(23)固连；所述第三舵机(24)通过第六舵机连接件(25)与第四舵机(26)相连，第四舵机(26)输出轴的一端与连轴盘(27)固连，第四舵机(26)输出轴的另一端装有固定齿轮(32)，连轴盘(27)通过第一轴承(39)与第一轴(28)相连，通过第二轴承(40)与第二轴(29)相连，第一轴(28)上装有第一同步轮(37)、第一弹簧卡子(41)、第三轴承(43)和主动齿轮(33)，第二轴(29)上装有第二同步轮(38)、第二弹簧卡子(42)和第四轴承(45)，第一同步轮(37)与第二同步轮(38)通过同步带(36)相连；所述第三轴承(43)与第四轴承(45)上套有轴套板(35)，轴套板(35)的第二轴(29)处装有保护盖(34)与轴套板(35)固连；第二轴(29)的突出端通过尾鳍结构(30)与豚尾(31)固连；所述丝杠滑块机构(44)中，步进电机(9)固连于丝杠架(8)，步进电机(9)的输出轴与丝杠(46)固连，丝杠(46)通过第五轴承(4)与丝杠架(8)相连，使丝杠(46)只能旋转，配重滑块(6)通过螺纹连接于丝杠(46)；所述海豚头部(1)通过螺纹密封与螺纹连接件(47)相连，弹性外皮(22)通过多重密封环与螺纹连接件(47)固连。