[实用新型]一种多轴机械臂装置

摘要

本实用新型涉及一种多轴机械臂装置,其包括支撑座;第一驱动件可驱动第一臂组件绕第一轴线转动;第二驱动件可驱动第二臂组件绕第二轴线转动;第三驱动件可驱动第三臂组件绕第三轴线转动;第四驱动件可驱动第二延伸段绕第四轴线转动;第五驱动件驱动末端件绕第五轴线转动；第六驱动件驱动连接末端辊，第六驱动件可驱动末端辊绕第六轴线转动。本实用新型提供的多轴机械臂装置结构简单，且提供了一种六轴机械臂，该六轴机械臂可以实现在一定空间内的任意方向或角度移动，适用场合广泛。

主权项

一种多轴机械臂装置, 其特征在于，包括:支撑座;第一驱动件,设置在所述支撑座内;第一臂组件,与所述第一驱动件连接,所述第一驱动件可驱动所述第一臂组件绕第一轴线转动;所述第一臂组件包括第二驱动件,所述第二驱动件驱动连接第二臂组件,所述第二驱动件可驱动所述第二臂组件绕第二轴线转动;所述第二臂组件包括第三驱动件,所述第三驱动件驱动连接第三臂组件,所述第三驱动件可驱动所述第三臂组件绕第三轴线转动;所述第三臂组件包括依次连接的第一延伸段、第二延伸段和末端组件,所述第一延伸段通过连接板与所述第三驱动件连接;所述第一延伸段内设置第四驱动件,所述第四驱动件驱动连接所述第二延伸段,所述第四驱动件可驱动所述第二延伸段绕第四轴线转动;末端组件包括第五驱动件，第五驱动件驱动末端件绕第五轴线转动；末端件包括第六驱动件和末端辊，所述第六驱动件驱动连接所述末端辊，所述第六驱动件可驱动所述末端辊绕第六轴线转动；所述第二轴线与所述第一轴线垂直，所述第三轴线与所述第二轴线平行，所述第四轴线与所述第二轴线垂直，且所述第四轴线与所述第一轴线垂直，所述第五轴线与所述第四轴线垂直，且所述第五轴线与所述第三轴线平行，所述第六轴线与所述第五轴线平行；所述第一驱动件包括第一电机和第一减速机，所述第一电机、第一减速机和所述第一臂组件依次连接；所述第二驱动件包括第二电机和第二减速机，所述第二电机、第二减速机和所述第二臂组件依次连接；所述第三驱动件包括第三电机和第三减速机，所述第三电机、第三减速机和所述第三臂组件依次连接；所述第四驱动件包括第四电机和第四减速机，所述第四电机、第四减速机和所述第二延伸段依次连接；所述第五驱动件包括第五电机和第五减速机，所述第五电机、第五减速机和所述末端组件依次连接；所述第六驱动件包括第六电机和第六减速机，所述第六电机、第六减速机和所述末端辊依次连接；所述支撑座包括底壁和中空的第一圆柱壳体，所述第一电机设置在所述第一圆柱壳体内；所述第一臂组件还包括旋转板，所述旋转板与所述第一圆柱壳体的上端可转动连接，所述旋转板上设置有连接板，所述连接板上具有通孔；所述连接板上设置有第二圆柱壳体，所述第二电机设置在所述第二圆柱壳体内，所述第二电机穿过所述通孔并驱动连接所述第二臂组件；所述多轴机械臂装置还包括控制器，所述控制器分别与所述第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件、第四驱动件、第五驱动件和第六驱动件电性连接；所述末端辊上设置有终端设备，所述终端设备为抓取装置或摄像头。