[实用新型]移动式羽毛球发球机器人

摘要

本实用新型提供一种移动式羽毛球发球机器人，包括机架、设置在机架上端的夹球机构、设置在夹球机构下方的击球机构、设置在机架下端的全向轮底盘，所述夹球机构释放羽毛球后击球机构驱动球拍垂直转动击打羽毛球。本实用新型采用三轮全向轮底盘作为移动平台，四杆机构作为击球机构，机构简单，运动平稳。

主权项

一种移动式羽毛球发球机器人，其特征在于：包括机架（3）、设置在机架（3）上端的夹球机构（1）、设置在夹球机构（1）下方的击球机构（2）、设置在机架（3）下端的全向轮底盘（4），所述夹球机构（1）释放羽毛球后击球机构（2）驱动球拍垂直转动击打羽毛球；所述夹球机构包括一对对称的带有圆弧形结构的球夹（11）、直线电机（12）、电机支架（13）、底架（14）、夹板（15）、装球架（16），所述球夹（11）连接直线电机（12）的转轴，直线电机（12）固定在电机支架（13）上，电机支架（13）上固定在装球架（16）上，该装球架（16）中间开口，所述球夹（11）夹持的羽毛球位于所述开口上方，装球架（16）通过夹板（15）固定在底架（14）上；所述击球机构（2）包括套筒（22）、气缸支架（26）、气缸（27）、支撑平台（28）、U形支撑件A（29）、U形支撑件B（30）；所述气缸（27）固定在气缸支架（26）上，气缸支架（26）、U形支撑件A（29）固定在支撑平台（28）上，U形支撑件B（30）固定在气缸（27）的活塞杆（25）一端；所述套筒（22）靠近球拍一侧与U形支撑件A（29）转动连接，套筒（22）尾端与U形支撑件B（30）转动连接；所述全向轮底盘（4）包括三个全向轮总成（41，42，43），全向轮总成（41，42，43）包括联轴器（411）、减速器（412）、编码器（413）、电机（414）、驱动器（415）、M型构件（416）、全向轮（417）；所述减速器（412）和全向轮（417）设置在M型构件（416）两侧，联轴器（411）设置在M型构件（416）内，减速器（412）和全向轮（417）通过联轴器（411）同轴连接，电机（414）与减速器（412）同轴连接，驱动器（415）连接电机（414）。