[实用新型]路径控制装置及清洁机器人

摘要

一种路径控制装置，其包括存储器用于存储清洁机器人在预设清洁路径上各时间点的目标加速度值和目标角度值；加速度传感器和角度传感器用于记录清洁机器人在预设清洁路径上的当前加速度值和当前角度值；控制器用于根据清洁机器在预设清洁路径上各时间点的目标加速度值与当前加速度值以及目标角度值与当前角度值的比较结果，控制清洁机器人在预设清洁路径上的行走速度和行走角度。本实用新型中路径控制装置通过预先记录各时间点的目标加速度值和目标角度值并存储，在工作时，可直接调用存储器内对应清洁路径上各时间点的目标加速度值和目标角度值作为当前加速度值和角度值，实现自动障碍避让。本实用新型还提供一种清洁机器人。

主权项

一种路径控制装置，用于控制清洁机器人的行走路径，其特征在于：包括：存储器，用于存储所述清洁机器人在预设清洁路径上进行路径学习时各时间点的目标加速度值和目标角度值；加速度传感器，用于记录所述清洁机器人在所述预设清洁路径上的当前加速度值；角度传感器，用于记录所述清洁机器人在所述预设清洁路径上的当前角度值；控制器，用于根据所述清洁机器在所述预设清洁路径上各时间点的所述目标加速度值与所述当前加速度值以及所述目标角度值与所述当前角度值的比较结果，控制所述清洁机器人在所述预设清洁路径上的行走速度和行走角度。