[实用新型]通用七轴冗余工业机器人协调控制系统有效
| 申请号： | 201720032036.7 | 申请日： | 2017-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN206515688U | 公开（公告）日： | 2017-09-22 |
| 发明（设计）人： | 刘召;宋立滨;王东辉;陈恳;刘莉;陈洪安;赖庆文;张智祥 | 申请（专利权）人： | 清华大学天津高端装备研究院;清华大学 |
| 主分类号： | G05B19/414 | 分类号： | G05B19/414 |
| 代理公司： | 天津滨海科纬知识产权代理有限公司12211 | 代理人： | 马倩倩 |
| 地址： | 300300*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本实用新型提供了一种通用七轴冗余工业机器人协调控制系统，包括电源模块、工控机、UMAC控制器、伺服驱动器、驱动电机、限位传感器、安全模块、PLC控制器和示教盒；UMAC控制器分别与伺服驱动器和限位传感器信号连接，该UMAC控制器内设有轴卡，UMAC控制器通过轴卡向伺服驱动器发送控制指令，并通过轴卡接受该伺服驱动器的反馈信号与接收限位传感器的位置信息；工控机向UMAC控制器发送控制指令，并接收伺服驱动器的反馈信号；安全模块与UMAC控制器和PLC控制器信号连接，UMAC控制器和PLC控制器与工控机信号连接。本实用新型所述的通用七轴冗余工业机器人协调控制系统，通过UMAC控制器、伺服驱动器和工控机之间的通信配合，实现七轴冗余工业机器人运动的精确控制。 | ||
| 搜索关键词： | 通用 冗余 工业 机器人 协调 控制系统 | ||
【主权项】：
通用七轴冗余工业机器人协调控制系统，其特征在于：包括电源模块、工控机、UMAC控制器、伺服驱动器、驱动电机、限位传感器、安全模块、PLC控制器和示教盒；所述电源模块与所述工控机、UMAC控制器、伺服驱动器、驱动电机、安全模块、PLC控制器和示教盒电连接；所述UMAC控制器分别与所述伺服驱动器和限位传感器信号连接，该UMAC控制器内设有轴卡，所述UMAC控制器通过轴卡向所述伺服驱动器发送控制指令，并通过轴卡接受该伺服驱动器的反馈信号与接收限位传感器的位置信息；所述工控机通过网络接口与所述UMAC控制器网络连接，该工控机向UMAC控制器发送控制指令，并接收伺服驱动器的反馈信号；所述伺服驱动器与所述驱动电机信号连接；所述工控机与所述示教盒信号连接；所述安全模块与所述UMAC控制器和PLC控制器信号连接，所述UMAC控制器和PLC控制器与所述工控机信号连接。
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