[发明专利]一种全姿态自动检测方法及装置

摘要

本发明涉及一种全姿态自动检测方法及装置，属于测试传感技术领域。本发明通过人机交互控制系统及高精度的伺服电机对被检测传感器进行检测，从而检测出相对运动物体的运动姿态；通过控制各伺服电机驱动各丝杆做圆周运动；丝杆上的螺母将圆周运动转化为直线运动；从而实现角度和位移的精确控制；具体为伺服电机主轴与水平面平行时，主轴驱动倾斜托盘倾角变化；伺服电机主轴与水平面垂直时，主轴的旋转体现为航向角变化；从而实现其对航向角和倾角的调整驱动。变换了伺服电机的安装方式。本发明的优点在于，1、一次检测五个参数，减少了测试的工作量；2、一次测试没有累加误差；3、能测试出不同物理量之间的相互作用关系；4、对于基于卫星载波相位差分技术（RTK）的位移测试，可在室外空旷的地方或市电供应的地方进行。

主权项

1.一种全姿态自动检测方法，其特征在于：通过人机交互控制系统及高精度的伺服电机对被检测传感器（6）进行检测，从而检测出相对运动物体的运动姿态；具体检测以下五个物理量，航向角，横滚角，俯仰角，水平位移，铅锤位移；所述的五个物理量基于空间直角坐标系，采用右手直角坐标系；设物体沿X轴转动为俯仰角；沿Y轴旋转为航向角；沿Z轴旋转为横滚角；物体沿X轴或者Z轴移动的距离为水平位移；物体沿Y轴移动的距离为铅锤位移；所述的航向角为当前物体与地磁正北方向的夹角，其值为0至359°；所述的横滚角和俯仰角为当前物体与水平面的夹角，水平位移的监测方式是基于卫星载波相位差分技术（RTK）；通过控制各伺服电机驱动各丝杆做圆周运动；丝杆上的螺母将圆周运动转化为直线运动；从而实现角度和位移的精确控制；具体为伺服电机主轴与水平面平行时，主轴驱动倾斜托盘倾角变化；伺服电机主轴与水平面垂直时，主轴的旋转体现为航向角变化；从而实现其对航向角和倾角的调整驱动。